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RSS订阅原创 图像去畸变流程图
step1 无畸变的图像默认是一个空白的，遍历每一个像素索引，根据内参以及畸变计算无畸变像素点映射到带有畸变的图像上哪一个像素，但是是浮点数。steps2：需要利用双线性插值，平滑像素过渡。
2025-02-23 10:38:30
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原创 Pangolin的版本不一致导致的无法编译，切换到V0.6
但是很多Pangolin的安装配置教程里说0.5比较稳定，更高版本容易报错。但是0.5版本的编译确实会不对，升级一下就解决问题了。以为是链接不到Pangolin库，疯狂改CmakeList.txt文件，以为写错了，但怎么改都还是找不到Pangolin_INCLUDE_DIRS。报的错是类似glshaderStorageBlockBinding的函数没有被声明。其实根本原因是Pangolin的版本不对，造成找不到。看到有人说是glew的问题，尝试装了没有解决；找了很多解决方法，也尝试了很多。
2025-02-14 19:23:52
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原创 点云配准算法雅阁比推导以及效果对比
各种配准算法依赖场景的先验特点，大概总结：point2point可以理解成低速的ndt p2line，场景中的直线特征可能不太存在，但是在棱角分明的场景比如全是墙面ok p2plane，在规则的多面场景提供面约束比较充足的场景，ok 对于给定的雕塑数据集，point2point和ndt的效果比较好，没有明显line以及平面，如果曲面可以理解成平面的话，就需要给定平面估计的参数，参数给不好，也会适得其反 想要有一个方法，可以不挑场景，挖掘场景的基础信息。
2025-01-21 01:04:26
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原创 g2o与gtsam同时引入项目奇怪问题
当时还特意留意 gtsam中的eigen版本与系统一致；但是在尝试同时写一个gtsam与g2o比较的项目时，发现g2o中 EdgeSE3.setMeasurement()设置edge的结果与输入不一致。目前经过排查，CMAkelists中去除gtsam的 find_package()以及头文件引入问题解决，猜测 Eigen版本虽然一致，但是可能两套运行的指令集不同（猜测），应该是底层的问题。笔者的gtsam为4.0.3，源码中的eigen版本是3.3.7；
2024-09-30 22:26:37
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原创 gtsam运行 eigen版本冲突解释
查看两个eigen版本就会发现，大可能不能运行的原因是，编译gtsam的源码，最后生成的在local下的东西，使用的是gtsam源码的eigen，但是一旦在本机运行的时候，链接的是本地的eigen。2、gtsam编译的时候指定链接的eigen版本，这样生成在local的gtsam运行也会链到系统版本，就是晚上说的 set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)1、笔者系统 ubuntu20.04，系统自带eigen版本是 3.3.7，可以下载gtsam4.0.0版本，两个eigen版本重合。
2024-09-04 10:39:30
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空空如也
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