自动驾驶测试中的Re-simulation技术

乘雷欲上天

已于 2022-07-12 11:44:00 修改

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分类专栏：自动驾驶仿真文章标签：自动驾驶人工智能

于 2022-07-12 11:41:20 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42156603/article/details/125737296

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本文探讨了自动驾驶仿真在验证过程中的重要性，尤其是如何利用数据回放和重新模拟技术来区分必要和非必要接管。开环日志回放用于分析事件，而闭环重新模拟则能评估运动规划和控制算法的性能，从而改进自动驾驶系统的安全性。技术挑战包括确保重新模拟的准确性和一致性。这两种方法结合使用，有助于加快安全自动驾驶系统的上市进程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶仿真的重要性越来越大。一是体现在上路之前可以通过仿真进行初步验证，二是体现在路上遇到问题时，可以通过仿真进行数据回放，改善算法模块性能。

平时常见的自动驾驶仿真主要是利用软件搭载测试场景，然而，随着data-driven技术的发展，如何利用庞大的道路数据提高仿真性能，成为一个有意思的话题。这两天读到一篇文章，分享一下。原文出处为国外一家公司官网，链接：使用重新模拟来验证 AV 堆栈以防脱离。

先简单介绍一下背景。

在早期测试期间，高级驾驶辅助系统 (ADAS) 和自动驾驶汽车 (AV) 工程团队主要使用联合仿真来测试他们的自动驾驶系统。随着 ADAS 和 AV 系统的成熟，需要更多的道路测试来验证车辆（自我）是否能够安全地处理在其操作设计域 (ODD) 中可能发生的大量可能事件。

平均接管率（自动驾驶汽车行驶一段距离平均接管的次数）通常作为一个评判性能的指标，但是当遇到危险情况，安全员接管车辆后，这个问题不能就这么过去了。因为安全员是凭借自我主观意识判断当前路况比较危险且需要接管，如果这个安全员比较保守，就有可能在算法做出决策前进行干预，所以就需要将这个事件进行回放，观察算法的实际表现情况，进而进行算法升级。

在道路测试期间，自我可能会遇到脱离（即，安全驾驶员脱离系统并接管车辆控制的事件）。ADAS 和 AV 工程师通常使用开环日志回放工具来回放脱离事件，了解安全驾驶员干预的原因，并在下一步道路测试之前修复感知、PNC等算法模块的问题。然而，开环日志回放工具无法确定是否真的需要接管，原因是如果安全驾驶员没有干预，自动驾驶车辆有可能也能够避免碰撞。除此之外，他们也无法显示变化的参数（例如，道路上的行人或由于不同天气条件导致的能见度降低）如何影响自动驾驶汽车性能。

接下来讲述如何利用数据回放和re-simulation来区分必要和非必要接管。原文表达略有晦涩，我做了简单调整。