AirSim配置文件front_stereo_and_center_mono解析

最新推荐文章于 2024-01-07 17:06:52 发布

我只是一只自动小青蛙

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分类专栏： AirSim 文章标签： airsim

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本文档详细解析了AirSim的front_stereo_and_center_mono.json配置文件，涵盖SimMode、ViewMode、ClockSpeed等关键参数，并重点介绍了载具定义、传感器设置，特别是相机参数，包括分辨率、FOV、图像类型等，展示了如何配置多目相机和单目相机以满足不同应用场景需求。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

以下是AirSim配置文件front_stereo_and_center_mono.json文件全文及其注释

{
  #SeeDocsAt参数用于提示官方文档地址
  "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md",
  #SettingsVersion该参数用于指出settings.json文件版本
  "SettingsVersion": 1.2,
  #SimMode参数用于指定仿真模式，“Multirotor”为无人机仿真，“Car”为汽车仿真，“CumputerVison”为计算机自由视角
  #“”为仿真开始时用户从汽车和无人机中选择一个,如果要与ros联合仿真，SimMode必须指定出来，不能使用空参数
  "SimMode": "",
  #ViewMode参数用于设置仿真运行时候屏幕呈现给你用于交互的视角模式，和载具上传感器采集的数据无关
  #“FlyWithMe”为6自由度从后面追拍，“GroundObserver”从离开6米处拍，在xy平面具有完全自由度，“Fpv”从前置摄像头拍摄
  #“Manual”为手动控制，视角不会自动移动，“SpringArmChase”为使用安装在隐形臂上的摄像头从后面追拍，注意该模式在运动中有一定延迟
  #“Nodisplay”冻结屏幕渲染，提高仿真性能，其中汽车仿真默认值为“SpringArmChase”，飞机仿真默认值为“FlyWithMe”
  "ViewMode": "SpringArmChase",
  #CLockSpeed参数用于设置仿真时间相对于现实时间的倍率，减慢仿真速率（值<1.0）可以提高仿真质量
  "ClockSpeed": 1.0,
  #Vehicles是一个关键字，我们需要在其后面的{}中定义我们使用的仿真载具的具体信息，注意这里的Vechicles是关键字，而不是说明仿真载具是车辆
  #具体的仿真载具类型是我们在Vecicles后面的{}中定义的

  # ------------------仿真载具定义开始--------------#
  "Vehicles": {

    #-----------------定义drone_0载具开始----------#
    #这里的"drone_0"参数是载具名称，可以定义多个载具，每个载具需要由不同的名称
    "drone_0":{

    },
    #-----------------定义drone_0载具结束----------#

    #-----------------定义drone_1载具开始----------#
    "drone_1": {
      #VehicleType参数是载具类型，必须填写。“PhysXCar”为可以使用键盘和api控制的汽车，“SimpleFlight”为可以使用api控制的无人机
      #还有四个可以选择的参数为"PX4Multirotor","ComputerVision","ArduCopter","ArduRover",似乎是需要电脑外接控制器的载具类型
      "VehicleType": "SimpleFlight",
      #DefaultVehicleState参数是载具初始状态,对于车辆仿真，该项选项为“”；对于飞机仿真，由两个可选参数
      #“Armed”为就绪状态，飞机可以起飞，“Disarmed”为锁定状态，飞机需要先解锁再起飞
      "DefaultVehicleState": "Armed",
      #EnableCollisionPassthrogh参数为是否允许物体在碰撞时候穿模，“true”为可以，“false”为不可以，一般应设置为false
      "EnableCollisionPassthrogh": false,
      #EnableCollisions是否启用碰撞系统（就是一个物体可以吧另外一个撞飞），“true”为可以，“false”为不可以
      "EnableCollisions": true,
      #AllowAPIAlways是否总是允许API控制载具，“true”为总是允许，此时api总是拥有载具的控制权限。
      #“flase”为不总是允许，此时如果使用RC控制器，则需要在RC控制器上手动同意api控制，api才会接管载具控制
      "AllowAPIAlways": true,

      #-------------------------设置drone_1载具控制器------------#
      "RC": {
        #RemoteControlID参数为使用的RC控制器的编号，当进行车辆仿真时候，设置为-1是使用键盘控制
        "RemoteControlID": 0,
        #AllowAPIWhenDisconnected为RC控制器失去连接时候是否允许api接管控制，true为允许，false为不允许
        "AllowAPIWhenDisconnected": false
      },
      #-------------------------设置drone_1载具控制器结束---------#

      #-------------------------设置drone_1除了相机外的传感器----------------#
      "Sensors": {
        #“Imu“为传感器名字，可以自定义
        "Imu" : {
          #SensorType为传感器类型，”1“为气压计，”2“为IMU，”3“为GPS，”4“为磁力计，”5“为距离传感器，”6“为激光雷达
          "SensorType": 2,
          #Enabled为传感器是否激活，true为激活
          "Enabled": true
        },
        #"Lidar"为传感器名字
        "Lidar": {
          "SensorType": 6,
          "Enabled": true,
          #NumberOfChannels为激光雷达通道数
          "NumberOfChannels": 16,
          #PointsPerSecond为每秒捕获的点数
          "PointsPerSecond": 10000,
          #”X,Y,Z“为激光雷达相对于车辆的位置，以NED为参考坐标系，以米为单位
          "X": 0,
          "Y": 0,
          "Z": -1,
          #DrawDebugPoints参数为是否在交互渲染界面绘制激光点，注意如果绘制激光点相机采集的图像中也会有这些点
          "DrawDebugPoints": false
        }
      },
      #-------------------------设置drone_1除了相机外的传感器----------------#

      #-------------------------设置drone_1的相机传感器---------------------#
      "Cameras": {
        #front_center_custom为相机名称，后面{}内容为该相机设定
        "front_center_custom": {
          #CaptureSettings为相机参数设定
          "CaptureSettings": [
            {
              "PublishToRos": 1,
              "ImageType": 0,
              "Width": 640,
              "Height": 480,
              "FOV_Degrees": 27,
              "DepthOfFieldFstop": 2.8,
              "DepthOfFieldFocalDistance": 200.0, 
              "DepthOfFieldFocalRegion": 200.0,
              "TargetGamma": 1.5
            }
          ],
          "X": 0.50, "Y": 0, "Z": 0.10,
          "Pitch": 0, "Roll": 0, "Yaw": 0
        },

        #front_left_custom为相机名称，后面{}内容为该相机设定
        "front_left_custom": {
          "CaptureSettings": [
            {
              "PublishToRos": 1,
              "ImageType": 0,
              "Width": 672,
              "Height": 376,
              "FOV_Degrees": 90,
              "TargetGamma": 1.5
            }, 
            {
              "PublishToRos": 1,
              "ImageType": 1,
              "Width": 672,
              "Height": 376,
              "FOV_Degrees": 90,
              "TargetGamma": 1.5
            }
          ],
          "X": 0.50, "Y": -0.06, "Z": 0.10,
          "Pitch": 0.0, "Roll": 0.0, "Yaw": 0.0
        },

        #front_right_custom为相机名称，后面{}内容为该相机设定
        "front_right_custom": {
          "CaptureSettings": [
            {
              "PublishToRos": 1,
              "ImageType": 0,
              "Width": 672,
              "Height": 376,
              "FOV_Degrees": 90,
              "TargetGamma": 1.5
            }
          ],
          "X": 0.50, "Y": 0.06, "Z": 0.10,
          "Pitch": 0.0, "Roll": 0.0, "Yaw": 0.0
        }
      },
      #-------------------------设置drone_1的相机传感器结束---------------------#

      #drone_1车辆在NED坐标系中的初始位置
      "X": 2, "Y": 0, "Z": 0,
      "Pitch": 0, "Roll": 0, "Yaw": 0
    }
    #--------------------定义drone_1载具结束-----------------#
  },
  #----------------------仿真载具定义结束---------------------#

  #SubWindows配置子窗口，WindowID:0,1,2分别对应按键1,2,3时显示的窗口
  "SubWindows": [
  #CameraName参数是子窗口的图像来源
  #Visible是仿真时候窗口是否默认打开，如果Visible的参数是false，需要在仿真时候手动通过数字按键打开该窗口
    {"WindowID": 0, "ImageType": 0, "CameraName": "front_left_custom", "Visible": true},
    {"WindowID": 1, "ImageType": 0, "CameraName": "front_center_custom", "Visible": false},
    {"WindowID": 2, "ImageType": 0, "CameraName": "front_right_custom", "Visible": true}
  ]
}