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RSS订阅原创 C++ cout输出小数位数
方法一：使用setiosflags#include <stdio.h>#include<iostream>#include <iomanip>#include<vector>int main(){ std::cout << std::setiosflags(std::ios::fixed); double pi = 3.1415926535; std::cout << std::setprecis
2022-04-30 19:15:22
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原创 AirSim相机、IMU内外参分析(VIO、vSLAM)
假设你想通过AirSim获取仿真数据运行VIO或者生成点云等等，现在你可以获得图像、IMU以及真值，但是你又不知道这些传感器之间的外参如何定义？相机的内参又是多少？AirSim的接口坐标系定义又是如何？那么这篇文章将会尝试对AirSim做一个剖析。
2022-03-16 17:37:36
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原创 如何引用开源库(BibTex转为endnote)方法
前言：我们在写论文时，论文的工作有时可能会用到别人的开源算法库，那么我们如何在参考文献中引用呢? 以Ceres库为例，该库是谷歌开发的一款求解非线性优化问题的库，相信做SLAM相关的一定听说过。 打开该库的介绍页，可以看到作者给出了BibTex格式的参考引用： 我们首先将这个黄色框框的信息复制粘贴到一个.txt里，这里我命名为ceres.txt 为了将该格式转为endnote格式，我们需要下载一个工具：下载链接，该工具是由Trent Apted大佬开发的，在此表示感谢！ 下载后解.
2022-03-15 22:29:26
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原创 C++ 计算运行时间间隔
C++11引入的新特性可以方便的计算程序运行的时间间隔，如下：#include <chrono>// C++11auto startTime = std::chrono::high_resolution_clock::now();/** your code*/auto stopTime = std::chrono::high_resolution_clock::now();auto duration = std::chrono::duration_cast<std::chr
2022-02-21 16:57:15
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原创 AirSim中运行VIO算法(VINS-Mono)
VINS-Mono在AirSim上跑通，主要介绍了IMU参数配置、相机参数设置以及关于AirSim发布数据问题的可能的方法
2022-02-19 19:35:44
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原创 AirSim中获取视觉、惯性数据方法研究
AirSim中获取视觉、惯性数据方法研究最近在做AirSim中部署V-SLAM，抽空将之前尝试的许多种AirSim获取数据的方法大致总结了一下
2022-02-19 19:28:10
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原创 在Win下Visual Studio配置Eigen
在Win下Visual Studio配置Eigen最近在使用Visual Studio时想使用一下著名的矩阵运算库：Eigen，摸索了一下如何在Visual Studio中配置。1 下载Eigen源码直接到Eigen官网Eigen，这里我选择3.3.8版本2 在VS中创建一个空项目这里先创建一个空项目这里演示选择空模板这里注意，一个解决方案中可以包含多个项目，如果勾选了将解决方案和项目放在同一目录,在这个解决方案里再添加项目，项目的文件夹就也在Desktop目录下，不便于管理。不勾选
2021-11-29 14:10:30
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原创 C++：error C2872: ‘byte‘: ambiguous symbol
起因是要合并别人写的两个项目程序，单独测试都没问题，合并后编译报错经过查找资料怀疑和windows.h这个头文件有关#include<math.h>#include <string>#include <iostream>#include <fstream>#include <vector>#include <windows.h> // 注释掉可以正常编译了#include <map>#include &.
2021-10-10 16:48:00
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原创 Jetson Nano板安装ros mavros方法——几行代码
使用install ROS项目两行命令完成项目地址：installROS使用方法：下载项目git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installROS.gitcd installROS安装ros./installROS.sh -p ros-melodic-desktop -p ros-melodic-rgbd-launch# 默认安装base, 这里安装的是desktop版本，包含ros rqt,rviz和通用机器人函数库；desk
2021-09-11 20:28:23
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原创 Nano板使用USB与PX4通信
环境配置-USB_micro与PX4通信文章目录环境配置-USB_micro与PX4通信1 硬件接线2 软件环境最近项目需要PX4与记载电脑通信，查了下资料目前方案有(1)使用TELEM2串口的，阿木的就是使用TELEM2串口. (2)使用USB直接连接。软件方案有mavsdk、mavros、dronekit这些，实践发现使用mavros最为简单，因此采用mavros实现通信1 硬件接线PX4的microUSB串口通过数据线连接电脑的USB口，同时，电池给PX4板供电。在电脑中输入下命令检查：
2021-09-10 15:32:05
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原创 BAL数据集格式解读
BAL数据集格式解读在学习BA时用到BAL数据集, 这里记录一下我学习笔记。BAL数据集的地址：Bundle Adjustment in the Large官网上关于数据集给出的解释如下：<num_cameras> <num_points> <num_observations><camera_index_1> <point_index_1> <x_1> <y_1>...<camera_index_nu
2021-08-24 11:21:48
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原创 黑马程序员C++课程笔记二（模板、STL）
笔记-C++模板、STL学习笔记代码地址：程序文件名与课程P一致文章目录笔记-C++模板、STL学习笔记1 模板1.1 模板的概念1.2 函数模板1.2.1 函数模板语法1.2.2 函数模板注意事项1.2.3 函数模板案例-数组排序1.2.4 普通函数与函数模板的区别1.2.5 普通函数与函数模板的调用规则1.2.6 模板的局限性1.3 类模板1.3.1 类模板语法1.3.2 类模板与函数模板区别1.3.3 类模板中成员函数创建时机1.3.4 类模板对象做函数参数1.3.5 类模板与继承1.3.6 类模
2021-08-11 10:21:47
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原创 黑马程序员C++课程笔记一(C++基础与类和对象)
C++学习笔记文章目录C++学习笔记1. 指针2. 结构体3. 内存分区模型4. new操作符5. 引用5.1 定义5.2 注意事项5.3 引用做函数参数5.4 引用做函数返回值5.5 引用的本质5.6 常量引用6. 函数6.1 函数默认参数6.2 函数占位参数6.3 函数重载7. 类和对象7.1 封装类分文件声明与定义7.2 对象的初始化和清理7.2.1 构造函数与析构函数7.2.3 **构造函数的分类和调用**7.2.4 **拷贝构造函数调用时机**7.2.5 **构造函数调用规则**7.2.6 *
2021-08-11 10:16:01
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原创 深蓝学院SLAM课程作业1~4章
深蓝SLAM从理论到实践课程–习题文章目录深蓝SLAM从理论到实践课程--习题1 习题一1.1 熟悉Linux1.2 SLAM综述文献阅读1.3 CMake练习1.4 理解ORB-SLAM2框架2 习题二2.1 熟悉Eigen矩阵运算（3分，约2小时）2.2 Eigen几何运算练习(2分，约1小时)2.3 旋转的表达（2分，约1小时）2.4 罗德里格斯公式证明（2分，约1小时 ）2.5 四元数运算性质的验证（1分，约1小时）2.6 * 熟悉C++11 (2分，约1小时)3 习题三3.1 群的性质（2分，约
2021-08-11 10:11:45
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空空如也
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