CLion编译ROS工程：以Lego-LOAM为例

在使用CLion编译ROS工程的时候，如果直接使用CLion打开ROS工程会出现环境配置问题，本文以Lego-LOAM为例记录如何使用CLion编译ROS工程

一、使用ROS工程环境运行CLion

为了使得CLion能够知晓当前ROS工程所使用的环境，我们应该在ROS工程环境下使用命令行打开CLlion

#进入ROS工程文件夹并激活环境
cd LeGO-LOAM-ZM/
source devel/setup.bash 
#在当前环境中进入clion文件夹并使用命令行运行clion
cd
cd clion-2019.3.6/bin
 ./clion.sh 

此时打开的clion所使用的环境配置就是当前ROS工程所使用的环境配置，然后使用CLion左上角的File->Open…打开我们要编译的ROS工程，在工程文件列表中右键单击CmakeLists.txt，选择LoadCMakeProject

二、编译源文件从而使用Clion跳转功能

我们要想使用Clion为我们提供的跳转查询等功能时，我们还需要在CLion中对源文件进行编译，如图：

选中C++源文件后，点击右上角的绿色小三角，即可以编译运行，之后Clion的跳转、查询等功能就会激活，方便我们阅读源码。