Arduino控制小米cybergear电机

近期课题上出现一个需求，需要通过cybergear电机带动喷管进行往复运动，在csdn上搜索了一些资料，因为arduino nano体积比较小，有现成的库，决定以其为平台进行开发。

参考博客：Arduino控制小米微电机（基于MCP2515）运动_ardunio 小米电机-优快云博客

硬件组成：

arduino nano

mcp2515转can模块

LM2596电源模块

直流电源箱

cybergear电机

usb转can接口（官方推荐的YourCee  USB-CAN模块）

烧录数据线

cybergear电源线及can线（可以在tb买专用的，can线需要双绞）

 

连接示意图 ，接线参考上面的博客。

1。按照博客，在对cybergear电机进行调试时，需要对usb转can模块进行设置，我采用的是小米官方推荐的设置内容包括滤波器。界面如下：选择设置模块，打开后出现了第二个界面。在这里，串口波特率设置为921600，can波特率设置为1000000。将滤波器使能设置为禁止（不使用滤波器，通过所有的消息）。

Serial.begin(921600);

void xm_can_start() {
 
  mcp2515.reset();
  mcp2515.setBitrate(CAN_1000KBPS, MCP_8MHZ);
  mcp2515.setNormalMode();
  delay(4);
}

2.随后将电机连接usb转can工具进行测试 

手动定位后，通过调试器可以设置电机的机械零点。调试器还可以进行位置，速度，电流等控制。

3.代码逻辑

代码方面是参考的文首的博客，但在位置控制部分进行了修改，并编写了一个停止函数。

.ino文件 

#include <mcp2515.h>
#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>

#define pi 3.14159265359f
#define Communication_Type_MotorEnable 0x03
#define Master_CAN_ID 0x00 
#define CanID 0x01
#define P_MIN -12.5f
#define P_MAX 12.5f
#define V_MIN -30.0f
#define V_MAX 30.0f
#define KP_MIN 0.0f
#define KP_MAX 500.0f
#define KD_MIN 0.0f
#define KD_MAX 5.0f
#define T_MIN -12.0f
#define T_MAX 12.0f
#define MAX_P 720
#define MIN_P -720
 
#define Communication_Type_GetID 0x00           //获取设备的ID和64位MCU唯一标识符
#define Communication_Type_MotionControl 0x01 	//用来向主机发送控制指令
#define Communication_Type_MotorRequest 0x02	//用来向主机反馈电机运行状态
#define Communication_Type_MotorEnable 0x03	    //电机使能运行
#define Communication_Type_MotorStop 0x04	    //电机停止运行
#define Communication_Type_SetPosZero 0x06	    //设置电机机械零位
#define Communication_Type_CanID 0x07	        //更改当前电机CAN_ID
#define Communication_Type_Control_Mode 0x12
#define Communication_Type_GetSingleParameter 0x11	//读取单个参数
#define Communication_Type_SetSingleParameter 0x12	//设定单个参数
#define Communication_Type_ErrorFeedback 0x15	    //故障反馈帧
//参数读取宏定义
#define Run_mode 0x7005	
#define Iq_Ref   0x7006
#define Spd_Ref  0x700A
#define Limit_Torque 0x700B
#define Cur_Kp 0x7010
#define Cur_Ki 0x7011
#define Cur_Filt_Gain 0x7014
#define Loc_Ref 0x7016
#define Limit_Spd 0x7017
#define Limit_Cur 0x7018
#define Gai