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RSS订阅原创 解决Gemini CLI无法登录的问题
使用GeminiCLI时需注意代理设置问题。该工具默认不会自动读取系统代理配置，可能导致授权失败。解决方法是在终端会话中手动设置https_proxy环境变量，将请求指向本地代理端口。例如在PowerShell中执行命令：$env:https_proxy="http://127.0.0.1:7897"，其中7897需替换为实际代理端口号。这一设置能确保GeminiCLI的网络请求通过代理服务器进行传输。
2025-12-25 12:58:22
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原创 Claude Code 环境变量配置
本文介绍了在Windows和Linux/macOS系统中永久设置环境变量的方法。对于Windows用户，需以管理员身份运行PowerShell，使用[Environment]::SetEnvironmentVariable命令设置变量；Linux/macOS用户则需将export语句添加到shell配置文件（如.bashrc或.zshrc）中。两种方法设置后都需要重新加载环境并验证变量是否生效。文中提供了详细的分步操作指南和验证命令，适用于不同操作系统环境下的环境变量配置需求。
2025-12-16 14:59:54
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原创 ROS2_CANopen + MoveIt2 实战：从零搭建机械臂控制系统
ROS2_CANopen + MoveIt2 机械臂控制实战 本文介绍了一个基于ROS2 Jazzy的机械臂控制系统集成方案，实现了CANopen协议与MoveIt2的无缝结合。项目采用Pilz PRBT机械臂模型，通过虚拟CAN接口(vcan0)模拟真实硬件环境，解决了以下关键问题： 启动时序优化：通过配置boot_timeout参数和launch文件中的TimerAction，确保ros2_control_node在CANopen从站就绪后启动 系统架构设计：构建了从MoveIt2运动规划→ros2
2025-12-06 18:15:41
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原创 Python轻松控制CANOpen电机
基于 python-canopen 的 CiA-402 多模式驱动控制库 摘要：本项目基于 python-canopen 开发了支持 CiA-402 标准的轻量级封装库，实现了 Profile Position (PP)、Profile Velocity (PV)、Profile Torque (PT) 以及 CSP/CSV/CST 等同步模式的完整控制流程。主要功能包括：统一状态机初始化、自动 PDO 重映射与校验、多模式运动控制接口（位置/速度/力矩）、模式切换函数（内置安全校验）、SYNC 生产者配置
2025-10-29 18:13:53
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原创 (CANopen)CiA‑402 控制字实战手册：PP/PV/PT 与 CSP/CSV/CST（含受控停机与紧急停机）
CiA-402控制模式实战摘要（150字） 本文提供CiA-402标准下PP/PV/PT与CSP/CSV/CST模式的工程实践指南。核心内容包括：各模式控制字(0x6040)设置规则（如CSP需保持0x0F/0x1F，PP需bit4上升沿触发）、必需下发的对象（607A/60FF/6071等）、前馈(60B1/60B2)用法，以及受控停机(bit8)与紧急停机(bit2)的处理流程。特别指出设备差异：部分厂商CSP要求长期bit4=1。附PDO映射建议和伪代码示例，涵盖上电使能三步曲、模式切换、状态机恢复等
2025-10-26 19:10:39
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原创 CiA 402 高级运动控制：解密前馈 (Feedforward) 的力量
摘要：本文深入探讨CiA 402协议中前馈控制的高级应用，重点解析60B1_h（速度前馈）和60B2_h（转矩前馈）对象的使用方法。在CSP模式下，速度前馈可消除稳态误差，转矩前馈能显著提升动态响应；CSV模式下则主要通过转矩前馈优化速度跟踪。文章强调前馈与反馈的协同作用（前馈处理95%已知动态，PID解决5%扰动），并详细说明PDO映射和SYNC同步的实现要点。推荐采用CSP模式+双前馈架构，由主站计算前馈指令、驱动器执行高速闭环，以充分发挥系统性能潜力。
2025-10-24 21:36:10
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原创 深入解析DVFS：动态电压频率调节技术全解
本文深入解析了Linux内核中的CPUfreq子系统，重点介绍了DVFS（动态电压频率调节）技术。DVFS通过动态调整处理器电压和频率，在性能和功耗间取得平衡，其核心包含三个组件：策略制定者Governor、协调者Core和执行者Driver。文章详细阐述了四种主流调频策略，以及schedutil如何利用调度器负载信息进行精确频率计算。同时剖析了DVFS Driver的两种实现模式，强调调频调压时序和DSU共享资源管理的重要性。此外，还介绍了PDVFS技术，通过芯片体质识别实现更精细的功耗优化。该技术在现代
2025-07-05 17:34:43
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原创 查看和修改linux设备DDR频率
摘要：DDR频率可通过bootloader日志或kernel工具查看，数值为实际频率的一半。修改DDR频率有两种方法：1）在uboot下执行g12d_d2pll1056命令临时设置，重启失效；2）永久修改需编辑uboot代码中的timing.c文件，调整DDRfrequency1变量值并传递至驱动层。第一种方法适用于临时调试，第二种可实现持久化配置。
2025-07-03 17:43:57
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原创 Linux 内核 CPUfreq 子系统深度解析
本文深入分析Linux 5.15内核的CPUfreq子系统，揭示其三层架构设计：上层Governor负责策略决策，中层Core框架协调管理，下层Driver执行硬件操作。重点阐述了DVFS实现流程、两种驱动集成模式（标准DT-based和平台定制），以及驱动注册机制。通过虚拟内存管理实现内核模块间高效协作，CPUfreq子系统成功实现了硬件无关框架与专用驱动的完美结合，展现了Linux内核设计的优雅与灵活性。
2025-07-03 16:49:04
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15原创 滑模控制在机械臂轨迹跟踪中的应用
滑模控制在机械臂轨迹跟踪中的应用，尤其是在已知参考力矩的情况下，具有显著优势。通过设计滑模面，滑模控制能够有效减少电机与参考轨迹之间的误差，确保电机精确跟踪轨迹。滑模控制的鲁棒性使其能够在面对外部扰动和负载变化时保持系统的稳定性和精度。然而，滑模控制也可能带来抖振问题，通过引入平滑的边界层设计，可以有效解决这一问题，提升控制精度。总的来说，滑模控制是一种强大而高效的控制方法，适用于机械臂等复杂非线性系统的轨迹跟踪任务，尤其是在参考力矩已知的情况下，能够精确补偿误差并保证系统稳定。
2024-11-27 18:05:12
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原创 什么是周期同步控制（位置、速度和扭矩）？
周期同步控制模式——周期同步位置（CSP）、周期同步速度（CSV）和周期同步扭矩（CST）——是驱动器的标准化操作模式，这些模式在CiA 402配置文件规范中有所定义，该规范是CANopen设备配置文件的一部分，涵盖了驱动和运动控制，并且包含在标准中，即《Adjustable speed electrical power drive systems — Part 7: Generic interface and use of profiles for power drive systems》。
2024-11-27 17:44:06
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原创 修复robotics-toolbox-python（Python机器人工具箱）扭矩计算函数（robot.rne）的BUG
这是因为当前官方版本的rne函数存在bug，固定关节的机器人会遇到次bug。在使用roboticstoolbox-python计算关节扭矩时。
2024-11-18 20:57:44
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