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RSS订阅原创 isaacgym里面导入自己的urdf文件，给轮子施加速度让其动起来，解决碰撞穿透问题
笔者最近在做强化学习的科研项目，主要运用到的环境是isaacsim，我打算接下来做一个isaacgym的专栏，专门记录一些开发中重要的问题以及解决方法。因为我在网上也很难找到解决办法，所以我写的文章可能都能帮助大家解决一些棘手小众的问题。urdf的语法笔者不再赘述，这是ROS的一种描述性语言，大家可以先把自己的urdf文件写到ubuntu下在rviz中验证。接下来我们看issacgym中导入urdf的函数：使用示例：注意：这里你需要建一个文件夹，这个文件夹下面还需要有一个urdf的文件夹，然后ur
2025-03-08 23:44:49
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原创 px4在ros应用中当没有GPS信号或者不装GPS在室内环境可以进入offboard模式用视觉或者雷达等信息来提供位置信息的方法
笔者在之前开发px4的时候遇到这样的需求：我想要在室内调试我的机器人并且我希望我的机器人在室内环境没有GPS信号的时候也能进入offboard模式并且解锁，利用ROS来让机器人自主导航，但是px4的机制再默认情况下不装GPS或者没有GPS信号了就会上锁并且没法进入offboard模式，这确实让我当时很头疼。后来我仔细研读了文档，找到了如下的解决办法，最终可以不用GPS模块或者信号，利用雷达提供的信息或者视觉提供的信息来给px4提供可靠相对位置，从而一直在offboard模式下自主导航。
2025-02-28 21:12:46
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原创 正点原子STM32MP157驱动学习，补加一个必要的步骤（如果是跳过linux内核移植直接开始驱动学习）
的话，后续在写代码的过程中会出现一些问题，主要的问题就是：由于linux驱动属于内核态，需要和直接调用内核的头文件利用一些函数来开发，如果我们跳过了前面的内核移植的话，我们没有下载、移植和编译linux内核代码，这样我们就没法引用linux内核的头文件，进而编译驱动文件的时候就会报错。大概率是因为这个内核文件版本之类的问题，我们需要下载的内核文件不应该是这个，而是在。这个文件找不到，去到对应的目录确实没有这个文件，但是也没办法自己创建。做下去），编译我的驱动文件时，就会出现错误，一个主要的错误出现在一个。
2025-02-28 20:16:17
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原创 ubuntu下训模型删除了vscode里面的模型文件后内存占用基本没动，之后发现占用涨的很快，snap文件夹下清除code缓存办法
笔者在自己的ubuntu电脑上训练模型，没几天发现内存占用增长的非常快，但是我已经删除了一些.pt模型集合文件（我是用vscode打开的，也是在vscode那里删除的），我用系统自带的磁盘工具扫描了内存使用情况，发现在再我的/home目录下有一个文件夹叫snap，这个文件夹我记得我是没有创建的，这个文件夹里面有几十个G的占用，开始我以为是系统的什么缓存，重启一下就好了，但是内存占用依旧很大，于是我打开了这个文件夹。这样就可以腾出很多空间啦。
2025-02-26 21:20:01
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原创 to AL社团成员的物联网&嵌入式赛事建议
嵌入式时间-----> 初赛：七月底， 国赛：物联网初赛前一两天左右侧重点比赛形式:路演,你只需要介绍作品功能，不需要到一个教室去讲ppt，不需要 ppt，根本不看云端，不看机械，只看嵌入式的程度，比较考验炫技能力，要十分贴合赛题，作品的完成以赛题的板子为主百分之八十以上的特性都得围绕这个板子。完整度上：作品的外形完整度可以不用那么好，技术上的核心功能要实现好(外形上可以不用那么实用精美，有一些裸露的线或者板子裸露不是很大问题的)高分作品：最好能自主打板，体现硬件嵌入式；
2025-02-22 22:01:14
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原创 正点原子STM32MP157跳过内核移植步骤烧写移植好的镜像直接开始驱动的步骤，顺便解决ERROR: Did not find a cmdline Flattened Device Tree X问题
在学习正点原子的STM32MP157的时候，想必有的朋友和我一样不想学习繁琐的内核，uboot，根文件系统这些的移植，想要直接开始驱动教程的学习。一在这里卡了很久不想去花时间做移植，但是又不知道怎么样下手直接跳过前面那些步骤。翻遍了基本所有的教程文档也没有找到说明。现在我分享给各位。
2025-02-21 11:42:19
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原创 小米CyberGear微电机驱动代码（CAN总线驱动，含开源地址）
小米CyberGear微电机驱动代码（ROS下的CAN总线驱动，含开源地址）
2025-02-10 20:59:56
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空空如也
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