迭代牛顿-欧拉法——机器人动力学逆解

最新推荐文章于 2025-03-23 11:44:09 发布
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分类专栏： 机器人学
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牛顿欧拉法是解决机器人动力学逆问题的关键，涉及向外和向内两次回归计算。向外回归从根节点计算速度和加速度到末端，向内回归则计算关节力矩。此外，介绍了无坐标系、连杆坐标系和3-D向量三种NE算法形式。

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迭代牛顿-欧拉法

牛顿欧拉法的步骤

牛顿欧拉法（NE）是求解机器人动力学逆解的一种方法。动力学逆解定义为：已知机器人的构型 q q q和运动的速度 q ˙ \dot{q} q˙​和加速度 q ¨ \ddot{q} q¨​，求解产生这种运动状态的各关节的力矩 τ τ τ。
我们把机器人的构型描述成一棵树，base body 为根节点，相应的末端工具手就是叶节点。NE分为两次回归：向外回归和向内回归，每个回归分为2步，所以NE一共四部。

向外回归（outward recursion）

step 1

从根节点开始向外逐个计算每个link的速度和加速度，一直计算到末端。速度公式为
在这里插入图片描述
其中v

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牛顿-欧拉迭代动力学算法
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07-19 2916
第6章逻辑链 （1）连杆之间角/线加速度变换方程： (1)iω˙i→移动关节：式（6−33）式（6−32）i+1ω˙i+1{^i\dot{\omega}_i}\xrightarrow[移动关节：式（6-33）]{式（6-32）}{{^{i+1}\dot{\omega}_{i+1}}}\tag{1}iω˙i​式（6−32）移动关节：式（6−33）​i+1ω˙i+1​(1) (2)iυ˙i→移动关节：...
matlab欧拉迭代,matlab机械臂正逆运动学求解问题，使用牛顿-欧拉迭代算法
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代码复制的有问题，详细见本楼，谢谢。clc;clear;DR=pi/180;%timej = 1;for i = 0 : 0.1 : 2%inputtheta= 45 * DR *(1+6*exp((-1)*i/0.3)-8*exp((-1)*i/0.4));theta_d= (-9*pi)/20*exp(-0.3*i)+20*exp(-2.5*i);theta_dd= (27*pi/200)*e...
一种解析和数值相结合的机器人逆解算法 (2007年)
05-27
针对不存在解析逆运动学解的机器人结构，提出一种解析与数值相结合的求解算法。将传统的算法简化为寻找一个合适的目标函数，对一维关节变量进行迭代求解，其余关节变量可以用解析式求得，从而将逆运动学的多变量迭代求解问题简化为一维变量迭代求解。利用该算法对一种不存在解析逆解的5自由度机器人进行解算，耗时不足0.3ms，计算速度优于传统的算法。这种算法的实时性和准确性满足了机器人实时控制的要求，不需要进行正运动学计算，可以解决大多数关节正交结构的机器人逆运动学问题。
牛顿迭代法求解工业机械人运动学逆解（改进DH模型），Using Newton's Method to compute industrial robots inverse solution
爱安敝之的博客
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前言 求解求解工业机械人运动学逆解有几何法，解析法，迭代法，最近恰好学了数值分析地牛顿迭代法，机器人学老师又恰好布置了一个求解逆解的题，便用上了。 牛顿迭代法（Newton’s Method） 一元函数 根据泰勒公式，我们有f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)+O(x−x0)2f(x)=f(x0)+f'(x0)(x-x0)+O(x-x0)^2f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)+O(x−x0)2 忽略二次项，得到f(x)=f(x0)+f′(x0)(x−x0)f(x)=f(x0)
【机器人动力学】——建模方法之牛顿欧拉法
Piccaboo的博客
03-23 1081
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weixin_44168454的博客
05-24 2042
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这个是delta机器人的正逆解算法，自己编的，其中sp=sqrt(3)up。附带
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牛顿-欧拉法
最新发布
04-27
</think>### 牛顿-欧拉法在机器人动力学中的应用 #### 1. **基本原理** 牛顿-欧拉法基于经典力学中的牛顿第二定律（平动）和欧拉方程（转动），通过递归计算每个连杆的力和力矩，最终推导出关节驱动力矩。其核心...
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