qq_41845878的博客

在安装 cartographer库之前，需要先安装ROS。安装ROS的教程请查找相关文章。系统要求：ubuntu 18 & Melodic 或者 ubuntu 20 & Noetic。

ubuntu16.04+kinetic 配置cartographer配置google的cartographer来实现SLAM（同步定位与建图）1、安装工具2、为cartographer建立工作空间3、解压cartographer的压缩文件4、编译protobuf5、安装依赖6、编译安装7、配置环境变量8、测试结果配置google的cartographer来实现SLAM（同步定位与建图）做毕设需要用到SLAM算法来对环境建图，由于移动平台上使用的是google开发的cartographer来建图，我也在我

ubuntu如何安装Astra-RGBD相机驱动开言道：夫婿千里觅封侯，流苏不暖看江舟。一点渔火隐隐语，应是孩童嘻笑声。去年在咸鱼上淘了一个乐视的astra深度相机，听说是因为乐视出事了，所以只有一百多快。到手后一直没顾上搞一下。现在做毕设，需要用到深度相机，虽然实验室有一个realsense，但是好几个人一块用，总归还是有点不方便。所以就自己想着把驱动安装一下，用自己的深度相机。其实我只需要用到彩色图和深度图，其他的我也不感兴趣，所以简单的配置一下和ros相关的驱动。关于ros的安装，不再赘述，可

ubuntu 16.04安装ros-kinetic声明：1、更换镜像源2、设置sources.list3、 设置Key（公钥已更新）4、 更新package5、 安装ros kinetic完整版6、 初始化rosdep（这一步极有可能出现问题，看本文最后的解决方法）7、 配置ros环境8、 安装依赖项9、 测试ros是否安装成功问题解答：1、 若是在执行sudo rosdep init 时出现如下问题2、 若是在执行rosdep update时出现了time out（超时连接）的问题声明：本文档内所有

ros自定义全局路径规划器并内置到ros工作空间最近做移动机器人的运动规划，需要用到分层自适应路径规划算法。ROS内部已经集成了多种全局路径规划器（BaseGlobalPlanner）和局部路径规划器（BaseLocalPlanner），包括用A*算法、Dijstra算法、DWA动态窗口法等。这些都封装在ros的move_base节点中。一开始我想自己实现一个move_base节点，后来想了想，还是算了吧。搞不赢。所以就用插件的形式，做了一个全局路径规划器的插件（plugin），这样就可以用ros原本的