qq_41845878的博客

我提出的新的路径规划算法

移动机器人路径规划综述传播知识是一项伟大的使命。路径规划（Path Planning）是移动机器人最重要的任务之一，担负着移动机器人改变自身位置的重大使命。我对移动机器人的路径规划充满兴趣，并一直希望能够对这一领域有一个全面而深入地理解。在了解了一些路径规划算法之后，找了几篇关于路径规划方面的综述性文章，做了一些笔记，整理在此，大家相互学习。目前对路径规划算法的分类标准比较多样，但是大致上可以分为以下几类：依据信息的多寡全局路径规划算法：从整体环境出发，依据整幅地图的全部信息（比如障碍物的形状、

VFH*避障/局部路径规划算法1、VFH+存在的问题——dead-end2、VFH*算法2.1 VFH*算法概述2.1.1 VFH*的参数2.2.2 表示2.2.3 算法步骤2.2 投影位置和方向2.3 代价函数2.3.1 kek_eke​项2.3.2 平滑项2.3.3 折扣因子λ2.4 启发函数2.5 枝叶因子b3、算法分析做个正直的人VFH*是VFH、VFH+两个算法的持续改进，对这两个算法不熟悉的同学，不建议直接看这一篇文章。可以去看我写的两篇介绍VFH、VFH+算法的文章。先说一下这三个算法的

BFS、Dijkstra、A*、Hybrid A*1、符号说明2、宽度优先搜索BFS3、Dijkstra 算法4、A*算法5、Hybrid A*算法5.1 Hybrid A*的与众不同之处5.2 Hybrid A*的实现5.2.1 搜索做个正直的人1、符号说明C：closed list，里面存储的是所有已经处理过的节点O：open list，里面存储的是所有已经发现但是还没有被放进closed list中的节点U(x)：表示所有可以对x采取的动作的集合，其返回结果是x的相邻节点predecess

Cell Decomposition系列——PCD做个正直的人思想PCD是目前Cell Decomposition算法中，我认为表现最好的。基于概率的算法（比如RRT、PCD）和确定性算法（比如A*、Dijkstra）相比，不需要显式的表达，因而在高维问题中具有相当大的优势。可以大大节省计算量和空间需求。PCD虽然是基于ACD的，也是对各个cell进行不同粒度的分解，也是采用固定的形状，但是PCD中的cell是free还是occupied并不是确定的，而是概率的。PCD在一个cell中进行采样，

路径规划算法——Cell Decomposition做个正直的人思想cell decomposition算法看名字，即将整个的search space分解（decomposition）为许多的相互毗邻的cell，然后把这些cell表示为一个node，每两个相邻的cell所对应的两个node用edge连接。这样整个search space就变成了一个graph。随后应用一些图搜索算法（比如深度优先搜索DFS、广度优先搜索BFS、Dijkstra算法等）就可以找到一条从起点到目标点的路径。CD算法本文讲

VFH+避障/局部路径规划算法这篇文章是我看论文《VFH+: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots》（Iwan Ulrich and Johann Borenstein）的笔记，所以说是文章的翻译也可以。想看原paper的可以自己去找，看过VFH算法的话，这个VFH+算法还是非常好懂的。我前面写过一篇讲VFH算法的文章，感兴趣的可以去看看。VFH局部路径规划算法我在讲VFH算法的最后，写了一点我对VFH算法的评价，主要有两点，一是VFH

VFH避障/局部路径规划算法本文章是我看《The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots》论文时候的笔记，感兴趣的欢迎去看原论文。VFH中有一些概念是从其他算法中借鉴过来的，并且VFH算法本身就是对VFF(Virtural Force Field)的一种改进，其中有很多的相似之处。所以按照原论文的思路，先介绍由CMU提出的Certainty Grid算法中的一些概念，再介绍一下势场法中的一些概念，接着介绍一下VFF

从RRT到RRT*，再到Informed RRT*，路径规划算法怎么写RRT中文名字是“快速搜索随机树”（Rapidly-exploring Random Tree），是一种比较常用的基于采样的静态路径规划算法。我们可以这么理解：小明住在北京，小红住在南京，有一天小红给小明发了一条短信，短信上说只要小明从北京来南京见小红，小红就做小明的女朋友。单身青年小明一看给激动坏了，当即收拾东西要来南京。1、RRT算法为了说明RRT算法，我们作出如下假设：小明不知道从北京直达南京的路线；在每一个城市