NAN的博客

ROS2节点开发指南摘要 本文系统介绍了ROS2节点的核心概念与开发实践。节点被形象比喻为机器人的"器官"，通过话题、服务和动作三种模式通信，分别对应广播、问答和长任务场景。文章详细讲解了从创建功能包到编写节点代码的全流程，并提供了披萨店机器人实战案例，展示多节点协作实现订单处理、路径规划和电机控制的完整交互。最后总结了节点重名冲突和消息丢失等常见问题的解决方案，并展望了分布式节点架构的未来趋势。 关键点： 节点是ROS2的基本执行单元，独立运行且专一功能 三种通信模式各有适用场景：话题

rosdep：机器人开发的依赖管理神器 这篇文章全面介绍了ROS系统中的依赖管理工具rosdep。从基础概念入手，将rosdep比喻为智能咖啡厅的"采购管家"，能够自动解析和安装各种依赖项。文章详细解析了rosdep install命令的关键参数，并通过搭建智能咖啡厅系统的实战案例，演示了如何三步搞定复杂依赖。 针对实际应用中常见问题，总结了7大避坑指南，包括初始化缺失、版本不匹配等常见错误解决方案。还分享了5个高级技巧，如依赖预检查、私有库集成等提升效率的方法。最后以智能工厂案例，展示

本文介绍了ROS2话题通讯的核心机制及其在机器人系统中的应用。通过外卖配送系统和智能工厂等场景示例，阐释了话题通讯的三大关键要素：节点（广播电台）、话题（专属频道）和消息（广播内容）。文章详细演示了如何搭建智能咖啡配送系统，包括顾客APP、咖啡机和配送机器人的代码实现，并分享了5大高级技巧（如QoS策略）和常见调试方法。最后对比了ROS1与ROS2在话题通讯上的效能差异，为开发者提供了实用指南。

本文通过智慧城市的比喻，系统介绍了ROS2机器人操作系统的核心概念与开发实践。主要内容包括：1）ROS2作为去中心化"市政系统"的设计理念；2）节点、主题、服务等核心组件在城市中的功能映射；3）DDS通信机制的交通网络类比；4）从环境搭建到开发智能咖啡厅的完整实战流程。文章采用生活化场景解释技术概念，如将节点比作商铺、消息通信比作外卖配送，并包含详细的代码示例和避坑指南，帮助开发者理解ROS2的分布式架构优势及其在企业级应用中的实施路径。通过3D视角的拆解，读者可以直观掌握从零搭建机器人

1.Install ROS2_galactichttps://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.htmlUse ubuntu20.4 can use this illustration Installing ROS 2 via Debian Packagesattentionyou will meet the problem to visit https://raw.githubusercontent.com