Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 埃夫特ER3A-C60六轴机器人运动学建模及分析

  大三下（本学期）《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似。

一、建模对象

  埃夫特ER3A-C60六轴机器人。

二、D-H法建模分析

  6个关节均为旋转副，利用D-H对机器人手臂建立坐标系如下：

  制D-H参数表如下：

三、Matlab Robotics ToolBox建模分析

3.1、关节定义

%关节定义
%             th    d   a    alpha   sigma
L(1) = Link([ pi/2    321.5   50     pi/2     0]);
L(2) = Link([ pi/2    0       270    0        0]);
L(3) = Link([ 0       0       70     pi/2     0]); 
L(4) = Link([ 0       299     0     -pi/2     0]);
L(5) = Link([ 0       78.5    0      pi/2     0]);
L(6) = Link([ 0       0       0      0        0]);

3.2、关节限位

  通过参考手册，可以知道埃夫特ER3A-C60六轴机器人具有如下关节限位：

  因此，修改关节qlim属性如下：

% 关节参数范围限定
L(1).qlim = [-167 167]*pi/180;
L(2).