m0_72676510的博客

笛卡尔空间描述：在三维空间中，直接以直角坐标系（X, Y, Z）描述机器人的位置，同时以欧拉角、四元数等方式描述其姿态。例如，生成一个初始位置为0，最终位姿为4，初速度为2，最终速度为0，最初加速度和最终加速度都为0，时间长度为20的轨迹；轨迹规划：根据具体的操作任务，为机器人设计并指定一条在空间中合理且高效的移动路径。轨迹描述：对已规划好的轨迹进行精确的数学描述，包括其形状、长度、速度变化等特征。​在机器人学中，机器人的运动轨迹是其各关节在三维空间中随时间变化的位置、速度和加速度的综合表现。

机器人工具箱中的SerialLink表示串联机器人型机器人的具体类。该类使用D-H参数描述，每个关节一组。本节对SerialLink I类包含的参数进行详细讲述

机器人工具箱中的Link对象保存于机器人连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。

本文通过机器人工具箱实现SCARA机器人的GUI界面以进行正运动学分析，主要涉及到MATLAB的Robotics Toolbox以及GUI工具箱的使用。

本文主要展示了如何在MATLAB中使用Robotics Toolbox来处理一个六轴机器人（这里以PUMA 560机器人为例）的轨迹规划问题。

在使用MATLAB的Robotics Toolbox进行SCARA机器人的关节空间轨迹规划仿真时，我们需要首先定义机器人的DH参数（或修改参数以匹配SCARA机器人的结构），然后规划关节角度的轨迹，并最后通过仿真来观察机器人的运动。

使用机器人工具箱（如Robotics Toolbox）进行六自由度机器人的笛卡尔空间轨迹规划是一个常见的机器人编程任务。这里我将提供一个基于Robotics Toolbox的示例来说明如何完成这个任务。

本文所展示的案例，正是通过给定两个点的坐标值，首先计算出末端执行器的目标位姿，随后基于这一精确的位姿信息，进一步规划并生成直线运动轨迹，以确保机器人能够准确无误地完成预定任务。

本实例具体展示了如何基于给定的两个点，计算出末端的精确位姿，并以此为基础，进一步规划出一条平滑的圆弧轨迹供机器人执行。这样的流程确保了机器人能够沿着预定的路径，精准且高效地完成任务。

动力学是研究物体运动与力之间关系的学科，对于机器人而言，其核心在于分析产生运动所需的力。

机器人工具箱中，可用函数SerialLink.jacob0（）求出对应某个位姿下绝对坐标系中的雅可比矩阵，用SerialLink.jacobn（）求出对应某个位姿下工具坐标系中的雅可比矩阵。

机器人逆运动学的问题即已知机器人末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿，计算所有能够到达给定位置和姿态的关节角。本文主要使用MATLAB机器人工具箱对机器人逆运动学的封闭解和数值解进行介绍。

机器人运动学描述：在机器人的每个关节上D-H参数中的四个参数分别代表关节连杆不同的特征或在进行不同的变换。本节主要介绍如何采用机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人运动学进行分析.

在机器人工具箱中，用变量表示机器人的关节类型。其中表示转动关节，表示移动关节（若未指定该参数，默认为转动关节）。在工具箱中，用函数Link（）可以创建一个机器人对象，其中输入的参数顺序分别是关节角、连杆偏距、连杆长度、连杆扭角、关节类型。

机器人本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机器人，也称为机器人或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。

机器人位姿变换matlab机器人工具箱开发实例：假设空间中的一个坐标系{A}，表示为如果将这个坐标系沿着参考坐标系的Y轴移动10个单位，然后再沿着Z轴移动5个单元格！

本文详细讲述了机器人学的位姿变换在机器人工具箱所使用的函数。

操作机器人是为了控制与机器人相关的零件、工具在三维空间中运动，因此需要描述相应的位置和姿态。本文详细介绍了机器人位姿变换在机器人工具箱所使用的基础函数

本文详细介绍了Matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox）的下载与安装步骤，资源可从Peter Corke教授提供的网站上免费下载。

MATLAB的Robotics Toolbox（简称RTB）是一款在MATLAB环境下进行机器人建模、仿真和控制的工具箱。它由Peter Corke教授开发，已成为机器人领域中最受广泛使用的MATLAB工具箱之一。