UBUNTU ROS 编译后无法rosrun package文件（已解决）

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#ubuntu #linux #python

当遇到在Ubuntu上编译ROS后无法运行rosrun指定package的问题，通常是由于环境变量未正确配置。解决方法是在.bashrc文件末尾添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，使系统能够找到package的可执行命令。如果仍然无法通过tab补全，可直接输入完整package名称，之后就能正常使用tab补全了。

UBUNTU ROS 编译后无法rosrun package文件（已解决）

很多原因是tab不到那个package，所以要在bashrc文件中输入文件路径
解决方法 ，打开终端
输入： gedit .bashrc //这是打开当前终端的默认设置
在最后加入： source ~/catkin_ws/devel/setup
这样tab就可以默认找到可执行命令了

PS：如果还是找不到，可以直接打全package文件名，以后就可以tab出来了！

【[rospack] Error: package ‘plumbing_pub_sub‘ not found】
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在Ubuntu上部署ROS以及如何搭建工作空间和功能包的创建与编译
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工作空间(workspace是一个存放工程开发相关文件的文件夹。典型的工作空间中一般包括以下四个目录空间：1）src：代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能包的源码文件。2）build：编译空间（Build Space），用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。3）devel：开发空间（Development Space），用来放置编译生成的可执行文件。4）install：安装空间（Install Space）
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<think>我们面对的问题是：在Ubuntu 20.04中，更新了Robotics Developer Environment（可能是指ROS环境）后无法正常编译。 可能的原因包括：依赖项变化、环境配置错误、软件包冲突、路径问题等。 解决步骤： 1. **检查ROS版本和环境配置**： - 确保ROS版本与Ubuntu20.04兼容（如Noetic）。使用命令`echo $ROS_DISTRO`和`rosversion -d`来确认。 - 检查环境变量：`source /opt/ros/<distro>/setup.bash`（替换为你的ROS版本，如noetic）是否已执行。 2. **更新和修复依赖**： - 运行`rosdep update`来更新ROS依赖数据库。 - 在工作空间根目录下运行`rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y`来安装缺失的依赖。 3. **清理和重新编译**： - 如果使用catkin_make，尝试删除工作空间下的`build`和`devel`文件夹，然后重新编译。 ```bash cd ~/catkin_ws rm -rf build devel catkin_make ``` - 如果使用catkin build（来自catkin_tools），则运行： ```bash catkin clean -y # 清理所有构建产物 catkin build # 重新构建 ``` 4. **检查软件包冲突**： - 如果在更新后出现编译错误，可能是某些软件包版本不兼容。检查错误日志，确定是哪个包的问题，并尝试回退该包的版本或等待更新。 5. **查看错误日志**： - 编译失败时，终端会输出错误信息。根据错误信息进行针对性解决，例如： - 缺少头文件：安装对应的开发包（如sudo apt install libxxx-dev）。 - 函数未定义：可能是库版本更新导致API变化，需要修改代码或使用兼容版本。 6. **考虑更新后的配置变化**： - 如果更新了整个Robotics Developer Environment，可能改变了默认的编译器或编译选项。检查CMakeLists.txt和package.xml文件是否适应新环境。 7. **使用Docker（可选）**： - 如果环境问题复杂，可以考虑使用ROS官方提供的Docker镜像来创建一个干净的编译环境。 8. **寻求社区支持**： - 在ROS Answers（https://answers.ros.org）上提问，提供详细的错误信息和操作步骤。 如果以上步骤无法解决，请提供具体的错误信息以便进一步分析。 §§相关问题§§1. 在Ubuntu 20.04中如何正确安装和配置ROS Noetic环境？2. 使用rosdep安装依赖时遇到权限问题该如何解决？3. 如何回滚ROS软件包到之前的版本以解决兼容性问题？4. 在ROS编译过程中常见的错误类型有哪些及如何排查？5. 使用Docker容器运行ROS有哪些优缺点及基本操作步骤？</think>在Ubuntu 20.04中更新Robotics Developer Environment（RDE）后出现编译问题，通常由环境冲突、依赖缺失或配置变更引起。以下是系统性的解决步骤： ### 解决方案 1. **环境重置** ```bash # 清除现有环境变量 unset ROS_DISTRO ROS_PACKAGE_PATH ROS_ROOT # 重新加载默认配置（替换noetic为你的ROS版本） source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 2. **依赖修复** ```bash # 更新依赖数据库 sudo apt update rosdep update # 安装工作空间依赖（在工作空间根目录执行） rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys="libopencv-dev" ``` 3. **深度清理重建** ```bash # 彻底删除构建产物 cd ~/catkin_ws # 进入工作空间 rm -rf build devel install .catkin_tools # 完全重建（根据编译工具二选一） catkin_make clean && catkin_make # 传统方式 catkin clean -y && catkin build # catkin_tools方式 ``` 4. **关键配置检查** - 验证`~/.bashrc`中的环境配置： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` - 检查`package.xml`文件是否包含新依赖项 5. **诊断工具** ```bash # 查看详细错误日志 catkin build --verbose --force-color # 检查冲突包 dpkg -l | grep ros-noetic # 替换为你的ROS版本 ``` ### 常见问题处理 - **OpenCV冲突**：添加编译参数`-DCMAKE_CXX_STANDARD=14` - **Python版本问题**：使用`update-alternatives`切换默认Python - **Gazebo兼容性**：运行`sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs` > ⚠️ 如果更新涉及ROS2（如Foxy/Humble），需彻底卸载冲突包： > `sudo apt purge ros-foxy-* && sudo apt autoremove`
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