LEGO_LOAM ERROR: cannot launch node of type [lego_loam/imageProjection]

已于 2022-07-10 16:59:50 修改
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分类专栏： ROS错误记录与方法总结 文章标签： 大数据 linux
于 2022-07-03 21:36:41 首次发布
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运行LEGO官方包launch文件报错：ERROR: cannot launch node of type [lego_loam/imageProjection]: Cannot locate node of type [imageProjection] in package [lego_loam]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)
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解决：重新编译包
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结果：
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亲测gtsam-4.0.0运行.launch文件会报[mapOptmization-7] process has died 的错误！Shell2：（跑LeGO-LOAM的数据集，直接用nsh_indoor_outdoor.bag以前LOAM的数据集就行）Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-优快云博客。这里注意：一定要写上后面的--clock 要不然在rviz里面是真不显示数据呀！下面按照LeGO-LOAM官网安装gtsam-4.0.0-alpha2。
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1>回归launch文件，观察节点名称是否正确定义，对于发布tf广播的节点应该相同，所以节点名称应该一样，统一为“robot_state_publisher”,不能省略robot_节点时失败了，一般情况是找不到该节点，所以启动launch文件失败。以上内容仅为个人观点，如有不妥，欢迎交流！这个错误表明ROS在尝试启动。
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转 ROS：解决Error：cannot launch node of type [map_server/map_server]: can't locate node [map_server]
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ROS：解决Error：cannot launch node of type [map_server/map_server]: can’t locate node [map_server] in… 方法链接 链接https://www.jianshu.com/p/e9981bc35cff
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将set(CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -O3”)修改为set(CMAKE_CXX_FLAGS “-std=c++14”)// lidar 判定为地面的线数。-将#include<opencv/cv.h>修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>即可。// 旋转一周采样次数。“/camera_init” 替换为"camera_init"// 点云分割有效点和有效线的大小。// 点云分割每个方向的角度大小。
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lego_loam设置TF
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### 如何在 Lego-LOAM 中设置 TF 配置 Lego-LOAM 是一种基于 LOAM 的轻量级 SLAM 系统，广泛应用于机器人导航和地图构建。为了使 Lego-LOAM 正常工作并实现精确的地图构建，正确配置 TF（Transform Frames）至关重要。以下是关于如何在 Lego-LOAM 中设置 TF 配置的相关说明。 #### 1. **理解 TF 结构** TF 在 ROS 系统中用于描述不同坐标系之间的变换关系。对于 Lego-LOAM 来说，通常涉及以下几个主要的坐标系： - `odom`：表示里程计帧。 - `base_link`：代表机器人的基座或中心位置。 - `laser` 或 `velodyne`：表示激光雷达传感器的位置。 这些坐标系的关系需要通过静态转换矩阵来定义[^1]。 #### 2. **创建静态 TF 发布节点** 如果使用的是真实硬件设备，则需确保发布正确的 TF 转换关系。可以通过编写一个简单的 ROS 节点或者利用 `tf_static` 工具来完成此操作。例如： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "static_tf_publisher"); ros::NodeHandle nh; static tf::TransformBroadcaster br; tf::Transform transform; // 设置 base_link 到 laser 的偏移 transform.setOrigin(tf::Vector3(0.0, 0.0, 1.0)); // 偏移向量 (x,y,z) transform.setRotation(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1)); // 四元数旋转 (w,x,y,z) ros::Rate rate(10); // 更新频率为 10Hz while(nh.ok()){ br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "base_link", "laser")); rate.sleep(); } } ``` 上述代码片段展示了如何将 `base_link` 和 `laser` 这两个坐标系关联起来，并定期广播它们之间的相对位姿变化[^2]。 #### 3. **调整 launch 文件中的参数** 在 Lego-LOAM 提供的标准 launch 文件里，默认已经包含了部分 TF 定义逻辑。如果你希望修改默认行为，可以编辑对应的 `.launch` 文件。比如，在 `run.launch` 文件中查找 `<node pkg="tf" type="static_transform_publisher"...>` 行段，按照实际需求重新指定源目标框架名称及其几何属性[^3]。 #### 4. **校准 IMU 数据的影响** 当引入惯性测量单元（IMU）作为辅助输入时，还需要额外考虑其对整体姿态估计的作用效果。具体做法可能涉及到融合算法的设计或是直接叠加修正项等方式处理来自加速度计与陀螺仪的信息流。 --- ### 总结 综上所述，合理规划好各个子模块间的时间同步机制以及空间映射规则是成功部署 Lego-LOAM 解决方案的关键所在之一；而这一切的基础便是科学严谨地设定好了必要的 Transformation Frame 参数值。
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