qq_40113966的博客

ros2简介1.ros1存在的问题2.ros1与ros2的架构对比1.ros1存在的问题（1）整个通信机制基于ros master ,一旦ros master主节点挂掉后，就会造成整个系统通信的异常，稳定性差。（2）通信基于TCP实现，实时性差、系统开销大（3）对Python3支持不友好，需要重新编译（4）消息机制不兼容（5）没有加密机制、安全性不高2.ros1与ros2的架构对比来个论文经典图，比较直观：ros2新添加：可用Python编写的Launch文件多机器人协同通信支持

ROS2常用命令使用1.Nodes2.Topics3.Services1.NodesROS 中的每个节点都应该负责一个单一的模块用途（例如，一个节点用于控制车轮电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。 每个节点都可以通过主题、服务、动作或参数向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。 在 ROS 2 中，单个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。1.1 ros2 run 命令此命令可从包中启动一个可执行文件。ros2 run &