【ROS学习】ROS param 的使用

最新推荐文章于 2024-10-29 13:44:57 发布
最新推荐文章于 2024-10-29 13:44:57 发布
阅读量2.2w 收藏 195
点赞数 49
分类专栏： ROS学习之路
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_39779233/article/details/108411778
版权

文章目录

参数服务器 Parammeter Server
参数服务器维护的是一个字典，里面存储的是key、value，每一个key对应一个value。

一、rosparam 命令行操作

  1. 列出当前的所有参数：
rosparam list
  1. 显示某个参数的值
rosparam get param_key
  1. 设置某个参数的值
rosparam set param_key param_value
  1. 保存参数到文件
rosparam dump file_name
  1. 从文件读取参数
rosparam load file_name

注意这里的文件必须是YAML格式：

YAML格式举例：
name：‘ZhangSan’
age:20
gender:‘M’
score:{Chinese:80, Math:90}
score_history:[85,82,88,90]
  1. 删除某个参数
rosparam delete param_key

二、launch 文件载入param

  1. 通过param 标签设置参数的值
<launch>
	<param name="publish_frequency" value="20.0"/>
</launch>
  1. 通过加载yaml文件来设置param：
    下面这句指令也就是执行了 load 命令来实现装载文件的命令。
<launch>
	<!-- 把关节控制的配置信息读取到参数服务器 -->
	<rosparam file="$(find robot_sim_demo)/param/xbot-u_control.yaml" command="load"/>
</launch>
  1. 加载URDF 文件
    下面这句指令是 xacro.py 执行了 robot.xacro 之后输出的结果作为值赋给 robot_description。
<launch>
	<!-- URDF and TF support -->
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find robot_sim_demo)/urdf/robot.xacro" />
</launch>

launch 文件操作param 示例：

<launch>
	<!--param参数配置-->
	<param name="param1" value="1" />
	<param name="param2" value="2" />
	<!--param name="table_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find gazebo_worlds)/objects/table.urdf.xacro" /-->
	<!--rosparam参数配置-->
	<rosparam>   
        param3: 3
        param4: 4
        param5: 5
    </rosparam>
	<!--以上写法将参数转成YAML文件加载，注意param前面必须为空格，不能用Tab，否则YAML解析错误-->
	<!--rosparam file="$(find robot_sim_demo)/config/xbot-u_control.yaml" command="load" /-->
	<node pkg="param_demo" type="param_demo" name="param_demo" output="screen" >
	</node>
</launch>

三、c++ 中操作 param

#include<ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv){
	ros::init(argc, argv, "param_demo");
	ros::NodeHandle nh;
	int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;
	
	//Get Param的三种方法
	//① ros::param::get()获取参数“param1”的value，写入到parameter1上
	bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1);
	
	//② ros::NodeHandle::getParam()获取参数，与①作用相同
	bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2);
	
	//③ ros::NodeHandle::param()类似于①和②
	//但如果get不到指定的param，它可以给param指定一个默认值(如33333)
        nh.param("param3", parameter3, 33333);//parameter3 = nh.param("param3", 33333); //这两种方式都可以获取参数
		
	if(ifget1)
		ROS_INFO("Get param1 = %d", parameter1);
	else
		ROS_WARN("Didn't retrieve param1");
	if(ifget2)
		ROS_INFO("Get param2 = %d", parameter2);
	else
		ROS_WARN("Didn't retrieve param2");
	if(nh.hasParam("param3"))
		ROS_INFO("Get param3 = %d", parameter3);
	else
		ROS_WARN("Didn't retrieve param3");


    //Set Param的两种方法
	//① ros::param::set()设置参数
	parameter4 = 4;
	ros::param::set("param4", parameter4);

	//② ros::NodeHandle::setParam()设置参数
	parameter5 = 5;
	nh.setParam("param5",parameter5);
	
	ROS_INFO("Param4 is set to be %d", parameter4);
	ROS_INFO("Param5 is set to be %d", parameter5);


	//Check Param的两种方法
	//① ros::NodeHandle::hasParam()
	bool ifparam5 = nh.hasParam("param5");

	//② ros::param::has()
	bool ifparam6 = ros::param::has("param6");

	if(ifparam5) 
		ROS_INFO("Param5 exists");
	else
		ROS_INFO("Param5 doesn't exist");
	if(ifparam6) 
		ROS_INFO("Param6 exists");
	else
		ROS_INFO("Param6 doesn't exist");


	//Delete Param的两种方法
	//① ros::NodeHandle::deleteParam()
	bool ifdeleted5 = nh.deleteParam("param5");

	//② ros::param::del()
	bool ifdeleted6 = ros::param::del("param6");
	

	if(ifdeleted5)
		ROS_INFO("Param5 deleted");
	else
		ROS_INFO("Param5 not deleted");
	if(ifdeleted6)
		ROS_INFO("Param6 deleted");
	else
		ROS_INFO("Param6 not deleted");


	ros::Rate rate(0.3);
	while(ros::ok()){
		int parameter = 0;
		
		ROS_INFO("=============Loop==============");
		//roscpp中尚未有ros::param::getallparams()之类的方法
		if(ros::param::get("param1", parameter))
			ROS_INFO("parameter param1 = %d", parameter);
		if(ros::param::get("param2", parameter))
			ROS_INFO("parameter param2 = %d", parameter);
		if(ros::param::get("param3", parameter))
			ROS_INFO("parameter param3 = %d", parameter);
		if(ros::param::get("param4", parameter))
			ROS_INFO("parameter param4 = %d", parameter);
		if(ros::param::get("param5", parameter))
			ROS_INFO("parameter param5 = %d", parameter);
		if(ros::param::get("param6", parameter))
			ROS_INFO("parameter param6 = %d", parameter);
		rate.sleep();
	}
}

按照这样的配置运行launch文件，输出结果为：

[ INFO] [1599227480.007106576]: Get param1 = 1
[ INFO] [1599227480.007183637]: Get param2 = 2
[ INFO] [1599227480.008421688]: Get param3 = 3
[ INFO] [1599227480.013664463]: Param4 is set to be 4
[ INFO] [1599227480.013728307]: Param5 is set to be 5
[ INFO] [1599227480.016448700]: Param5 exists
[ INFO] [1599227480.016485628]: Param6 doesn't exist
[ INFO] [1599227480.018160277]: Param5 deleted
[ INFO] [1599227480.018213034]: Param6 not deleted
[ INFO] [1599227480.018256838]: =============Loop==============
[ INFO] [1599227480.019019334]: parameter param1 = 1
[ INFO] [1599227480.019704553]: parameter param2 = 2
[ INFO] [1599227480.020431854]: parameter param3 = 3
[ INFO] [1599227480.021171333]: parameter param4 = 4
[ INFO] [1599227483.351733159]: =============Loop==============
[ INFO] [1599227483.354448047]: parameter param1 = 1
[ INFO] [1599227483.355546242]: parameter param2 = 2
[ INFO] [1599227483.356730625]: parameter param3 = 3
[ INFO] [1599227483.357654706]: parameter param4 = 4
.......

四、python 中操作 param

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8

import rospy

def param_demo():
    rospy.init_node("param_demo")
    rate = rospy.Rate(1)
    while(not rospy.is_shutdown()):
        #get param
        parameter1 = rospy.get_param("/param1")
        parameter2 = rospy.get_param("/param2", default=222)
        rospy.loginfo('Get param1 = %d', parameter1)
        rospy.loginfo('Get param2 = %d', parameter2)

        #delete param
        rospy.delete_param('/param2')

        #set param
        rospy.set_param('/param2',2)
        
        #check param
        ifparam3 = rospy.has_param('/param3')
        if(ifparam3):
            rospy.loginfo('/param3 exists')
        else:
            rospy.loginfo('/param3 does not exist')

        #get all param names
        params = rospy.get_param_names()
        rospy.loginfo('param list: %s', params)

        rate.sleep()

if __name__=="__main__":
    param_demo()

运行这个python脚本文件输出结果为：

[INFO] [1599227816.193803]: Get param1 = 1
[INFO] [1599227816.194120]: Get param2 = 2
[INFO] [1599227816.198019]: /param3 exists
[INFO] [1599227816.199841]: param list: ['/roslaunch/uris/host_wong_inspiron_3558__37695', '/rosversion', '/run_id', '/param5', '/param4', '/param3', '/param2', '/param1', '/rosdistro']
[INFO] [1599227817.197727]: Get param1 = 1
[INFO] [1599227817.199030]: Get param2 = 2
[INFO] [1599227817.208759]: /param3 exists
[INFO] [1599227817.211776]: param list: ['/roslaunch/uris/host_wong_inspiron_3558__37695', '/rosversion', '/run_id', '/param5', '/param4', '/param3', '/param2', '/param1', '/rosdistro']
........

五、操作 param 时注意命名空间

在 c++ 操作参数的时候，我们经常会看到
ros::NodeHandle nh; 和 ros::NodeHandle nh("~"); 两种用法。
主要是全局命名空间和局部命名空间的不同。
ros::NodeHandle nh; 是 全局命名空间，
ros::NodeHandle nh("~"); 是 局部命名空间。

<launch>
	<!-- 全局的 test_param -->
	<param name="param1" value="1" />
	<param name="param2" value="2" />
	
	<node pkg="param_demo" type="param_demo" name="param_demo" output="screen" >
		<!-- 局部的 test_param -->
		<param name="param3" value="3" />
		<param name="param4" value="4" />
	</node>
</launch>

那么对应到cpp中，对于这两种param的获取方式有所不同：

#include<ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv){
	ros::init(argc, argv, "param_demo");
	ros::NodeHandle nh_global;
	ros::NodeHandle nh_local("~");
	int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4;
	
	parameter1 = nh_global.param("param1", 1111);
	parameter3 = nh_global.param("param_demo/param3", 1111);	//获取局部参数，需要增加包名

	parameter2 = nh_local.param("/param2", 2222);	//获取全局参数，需要增加 "/""
	parameter4 = nh_local.param("param4", 2222);
	
	ROS_INFO("parameter param1 = %d", parameter1);
	ROS_INFO("parameter param2 = %d", parameter2);
	ROS_INFO("parameter param3 = %d", parameter3);
	ROS_INFO("parameter param4 = %d", parameter4);

	
	ros::spin();
    return 0;
}

按照这样的配置运行launch文件，输出结果为：

[ INFO] [1599231214.229291485]: parameter param1 = 1
[ INFO] [1599231214.229367939]: parameter param2 = 2
[ INFO] [1599231214.229398017]: parameter param3 = 3
[ INFO] [1599231214.229421101]: parameter param4 = 4

参考链接：
[1] 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程）- P15-4.2 Parammeter Server： https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni?p=15
[2] Changkun -github :https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners

ROS | ros::NodeHandle::param()
九七的博客
05-10 1168
本节详细介绍了ros::NodeHandle::param()函数的功能及区别。
ROS1快速入门学习笔记 - 11参数的使用与编程方法
weixin_47702917的博客
05-01 555
重新设置参数后可以通过发送请求 rosservice call /clear "{}"来更新显示改过的参数值。默认的文件会保存在当前目录的路径下，例如我的参数此时保存在工作空间下。在最后运行后我们可以发现，小乌龟的背景由原来的蓝色变为白色。每个节点都可以访问我们的参数（类似于全局变量的存储空间）对应的Python程序如下所示，原理与C++一致。配置CMakeLists.txt中的编译规则。修改后我们可以通过在终端重新更新我们的参数。文件的参数也可以在对应的yaml内进行修改。可以通过dump来保存参数。
rosparam的使用
Chasing的博客
08-02 4106
rosparam简单使用 在ROS中，经常看到nh.param paramtype ("\yaml name", param object, default value)的表达形式，表示将参数通过yaml形式传入。 #include <ros/ros.h> #include <string> void timer_callback(const ros::TimerEvent& Event) { ROS_WARN("This is the one second time
rosparam和ROS参数服务
热门推荐
培培哥的专栏
10-26 3万+
机器人运行时，我们要对机器人的功能或传感器的参数进行设置。有些参数在机器人启动的时就设定好了，有的参数则是动态改变的。ROS提供了参数服务器来满足这一需求。
ROS-节点参数param
一抹烟霞的博客
08-20 2487
ROS中有如下3种获取参数的方式。 在launch中写 <param name="debug_imu" value="true"> 不管是上面何种数据类型都要带引号 #include "ros/ros.h" #include <cstdlib> using namespace std; int main(int argc,char*...
ros param用法
HITXJ的博客
04-14 686
rosparam和ROS参数服务
rosparam 使用以及写一个 参数服务器
chenxin0215的博客
03-08 374
1）直接使用rosparam 命令如下（截图自古月居课程）： 2）写node进行 加载，并且保持重置数值： 以防被其他节点修改； 新建一个包， 添加以下脚本 #!/usr/bin/python import rospy # this is the data node # data node would refresh the parameters # keep the constants reset # in case the parameter would be chan
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇
01-06
ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇背景准备条件学习内容1. 运行节点2. ros2 param list3. ros2 param get4. ros2 param set5. ros2 param dump6. Load parameter file总结 学习目标：了解如何获得、设置、...
ROS学习笔记十二：param_demo
qq_36498362的博客
07-13 198
两种API：ros::param和ros::NodeHandle #include<ros/ros.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5; //Get Param的三种方法 //① ros::param::ge
ROS学习使用Python实现参数服务器
04-17
ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛使用的开源操作系统，它为机器人软件开发提供了一个标准化的框架。在ROS中，参数服务器是一种重要的功能，用于在节点之间共享和存储配置参数。本教程将深入探讨如何...
ROS中的 arg、param、rosparam
程子鱼
01-20 1395
假设我们有一个机器人应用，需要在不同的模式下启动：模拟模式和实际硬件模式。的节点，它负责控制一个机器人，并且我们需要为这个节点设置一些特定的参数，例如机器人的最大速度和加速度。在ROS（Robot Operating System）中，文件的不同标签，每个都有其特定的用途和功能。这些标签提供了灵活的方式来配置和管理 ROS 系统中的参数和设置。，然后根据这个参数的值来决定启动哪些节点。文件中用于定义可配置的输入参数，用于从文件加载或保存一组参数。来定义一个参数，比如叫做。用于设置单个参数值，而。
加班到夜里的小鱼告诉你如何通过参数把乌龟模拟器变绿
生活不止眼前的苟且
09-07 752
大家好，我是爱吃瓜皮的小鱼。今天一不小心加班加到了11点，幸亏周末努力搞了存货，今天就介绍一下ROS2的参数，并且带你一起动手把乌龟模拟器搞绿~ 1. 参数背景 前面章节中，我们动手创建了ROS2镇子和几个村庄。其中作家李四一名灵魂写手，《艳娘传奇》更新速度牵着着很多村民的心。 李四写小说的速度是在我们创建李四的时候，所使用的timer周期决定的，不知道你还记不记得下面这一段代码： timer_period = 1 #李四的手速，每1s写一段话，够不够快 self.timer = self.create_
ROS：参数的使用与编程方法
立于皓月之边，不弱星光之势
06-05 1703
ROS：参数的使用与编程方法
ROS参数服务器(Param)
抟土成人祖，炼石补青天。眼中览银河，手可摘星辰。
10-29 1280
ROS参数服务器是一个集中存储的数据存储机制，可以用于机器人系统中的所有节点之间共享数据。参数服务器是由ROS master维护的，因此所有运行在同一ROS系统中的节点都可以读取或写入参数服务器上的数据。机器人的物理尺寸传感器的标定数据导航算法的配置参数这些数据不适合作为消息频繁传输，而是适合设置一次并供多个节点共享使用。ROS参数服务器是ROS系统中一个强大的工具，允许各个节点共享和管理全局参数。无论是在开发阶段还是运行阶段，参数服务器都提供了极大的便利，使得机器人系统的调试和配置变得更加高效。
[ROS 系列学习教程] ROS参数服务器(Param)：通信模型、Hello World与拓展
淋曦的进击手记
11-19 2424
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。使用场景一般存储一些机器人的固有参数，如产品定义、全局配置等。主要思想就是一个共享数据域，供不同节点使用。
ROS使用教程-关于rosparam
何必浓墨重彩
09-06 1万+
引出launch时roslaunch首先检查roscore是否已经启动，如果没有则启动roscore。 roscore会做三件事： - 启动master节点，该节点是隐藏的，用于通过消息名查询目标节点，实现消息、服务在各个节点之间的连接 - 启动parameter server，用于设置与查询参数 - 启动日志节点，记录所有消息收发和stdout、stderr, 目前roscore暂不会加入
ROS学习——rosparam
偷得浮生半日闲
12-15 3287
目录 一、简介 二、参数的读和写 2.1 读 2.2 写 三、yaml文件的读写 3.1、yaml-cpp的配置 3.2、yaml-cpp的使用 四、Launch文件应用 4.1 元素 4.2 例子 一、简介 rosparam命令 rosparam setset parameter设置参数 rosparam get...
【ROS 基础教学系列】ROS参数服务器(Param)
yechen1的博客
10-28 1338
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。使用场景一般存储一些机器人的固有参数，如产品定义、全局配置等。主要思想就是一个共享数据域，供不同节点使用。
adb查看应用性能
最新发布
03-27
<think>好的，我现在需要回答用户关于如何使用ADB工具监测Android应用性能的问题。首先，我需要回忆一下ADB相关的知识，并结合提供的引用内容来组织答案。 用户提到了引用[1]、[3]和[4]，其中引用[1]提到了ADB查看设备列表和CPU使用情况的命令，引用[3]提到了Systrace和内存监测，引用[4]介绍了Pandora工具。因此，我需要将这些信息整合起来，分步骤说明如何用ADB监测性能。 首先，应该介绍ADB的基本连接步骤，确保设备已连接，如adb devices。然后，按照不同的性能指标分点说明，比如CPU、内存、GPU、帧率等。每个部分需要给出具体的命令和解释，例如使用adb shell dumpsys cpuinfo来查看CPU使用情况。 接下来，结合引用[3]中的Systrace，需要说明如何使用这个工具生成性能报告，并分析应用性能。此外，内存监测部分可以参考引用[3]中的Debug.getMemoryInfo()，但用户问的是ADB，所以可能需要用adb shell dumpsys meminfo命令。 还需要提到其他工具如Pandora（引用[4]），但用户主要问的是ADB，所以这部分可能作为补充说明。需要确保每个步骤的命令正确，并且语法正确，比如使用$ adb devices这样的代码块。 另外，用户要求生成相关问题，我需要根据内容提出几个相关问题，比如如何分析内存泄漏、Systrace的使用步骤等。要确保问题相关且有引导性。 最后，检查是否符合格式要求，行内公式用$...$，独立公式用$$...$$，但在这个问题中可能不需要数学公式。确保引用标识正确添加，例如在提到CPU监控时引用[1]，提到Systrace时引用[3]。 现在组织内容结构，分步骤说明各个性能指标的监测方法，并补充相关工具和技巧，最后生成相关问题。</think>### 如何使用 ADB 工具监测 Android 应用性能？ 以下是基于 ADB 的常用性能监测方法，涵盖 **CPU、内存、GPU、帧率** 等关键指标： --- #### **1. 准备工作：连接设备** - 确保设备已开启 USB 调试，并通过 USB 连接电脑。 - 执行命令查看设备是否连接成功： ```bash $ adb devices ``` 输出中包含设备序列号即表示连接正常[^1]。 --- #### **2. 监测 CPU 使用情况** - **查看实时 CPU 占用**： ```bash $ adb shell top -n 1 | grep <包名> ``` 输出包含进程的 CPU 占用率、线程数等信息。 - **查看历史 CPU 数据**： ```bash $ adb shell dumpsys cpuinfo | grep <包名> ``` 可获取应用的总 CPU 使用率及系统负载[^1]。 --- #### **3. 监测内存使用** - **查看内存详情**： ```bash $ adb shell dumpsys meminfo <包名> ``` 输出包括 Native Heap、Java Heap、PSS 等内存分布，帮助定位内存泄漏或过度消耗[^3]。 - **实时监控内存变化**： ```bash $ adb shell procrank | grep <包名> ``` 动态观察应用内存占用趋势。 --- #### **4. 分析 UI 渲染性能** - **帧率监测（FPS）**： ```bash $ adb shell dumpsys gfxinfo <包名> ``` 输出包含 **Draw、Prepare、Process** 各阶段耗时，若帧耗时超过 16ms（60FPS），则可能发生卡顿[^3]。 - **启用 GPU 渲染模式分析**： ```bash $ adb shell setprop debug.hwui.profile true $ adb shell stop && adb shell start ``` 重启应用后，通过 `adb logcat` 查看 GPU 渲染日志。 --- #### **5. 使用 Systrace 进行系统级分析** - **生成性能报告**： ```bash $ python systrace.py -t 5 -o output.html sched gfx view wm ``` 报告会展示 CPU 调度、UI 线程阻塞、渲染耗时等详细信息，帮助定位性能瓶颈[^3]。 --- #### **6. 补充工具与技巧** - **网络请求监控**： ```bash $ adb shell tcpdump -i any -s 0 -w /sdcard/capture.pcap ``` 抓取网络数据包，分析应用请求延迟。 - **快速调试工具（Pandora）**： 集成在应用内的工具箱（需代码依赖），可直接查看数据库、网络日志等，辅助定位问题[^4]。 --- §§ 1. 如何通过 ADB 分析 Android 应用的内存泄漏？ 2. Systrace 报告中如何解读 UI 线程的卡顿原因？ 3. 除了 ADB，还有哪些工具可以辅助优化 Android 应用的启动速度？ 4. 如何监测 Android 应用的电池消耗情况？ --- 以上方法结合 ADB 命令和系统工具，可系统化定位性能问题。实际使用时需根据场景选择合适工具，并配合代码优化（如减少主线程阻塞、内存复用等）提升应用体验。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值