ROS学习笔记十二：param_demo

最新推荐文章于 2024-04-27 18:17:20 发布

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#ros

本文档介绍了ROS中参数的管理，包括通过ros::param和ros::NodeHandle两种API进行参数操作，并详细阐述了如何在launch文件中设置和使用参数。

两种API：ros::param和ros::NodeHandle

#include<ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv){
   
   
	ros::init(argc, argv, "param_demo");
	ros::NodeHandle nh;
	int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;
	
	//Get Param的三种方法
	//① ros::param::get()获取参数“param1”的value，写入到parameter1上
	bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1);
	
	//② ros::NodeHandle::getParam()获取参数，与①作用相同
	bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2);
	
	//③ ros::NodeHandle::param()类似于①和②
	//但如果get不到指定的param，它可以给param指定一个默认值(如33333)
        nh.param("param3", parameter3, 33333);
	
	if(ifget1)
		ROS_INFO("Get param1 = %d", parameter1);
	else
		ROS_WARN("Didn't retrieve param1"