ROS学习——rosparam

最新推荐文章于 2024-10-28 10:06:05 发布

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本文详细介绍了ROS中的参数管理，包括rosparam命令的使用，如设置、获取、删除参数，以及从文件加载和导出参数。同时，深入探讨了如何利用yaml-cpp库读写YAML文件，实现参数的持久化存储。最后，讲解了launch文件中rosparam元素的应用，展示了如何在ROS节点启动时加载或删除参数。

一、简介

rosparam命令

命令	说明	说明
rosparam set	set parameter	设置参数
rosparam get	get parameter	获得参数值
rosparam load	load parameters from file	从文件中加载参数到参数服务器
rosparam dump	dump parameters to file	将参数服务器中的参数写入到文件
rosparam delete	delete parameter	删除参数
rosparam list	list parameter names	列出参数服务器中的参数

支持数据类型

32-bit integers
booleans
strings
doubles
iso8601 dates
lists
base64-encoded binary data

二、参数的读和写

2.1 读

（1）ros::NodeHandle::getParam()

ros::NodeHandle nh;
std::string global_name, relative_name, default_param;

if (nh.getParam("/global_name", global_name))
{  
    ...
}

if (nh.getParam("relative_name", relative_name))
{
    ...
}

// Default value versionnh.param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

（2）ros::param::get()

std::string global_name, relative_name, default_param;

if (ros::param::get("/global_name", global_name))
{  
    ...
}

if (ros::param::get("relative_name", relative_name))
{
    ...
}

// Default value versionros::param::param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

2.2 写

此处的写为把参数写入参数管理器中，并不会修改参数文件，若需保存修改后参数需要修改参数文件，参考第三点

（1）ros::NodeHandle::setParam()

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/global_param", 5);
nh.setParam("relative_param", "my_string");
nh.setParam("bool_param", false);

（2）ros::param::set()

ros::param::set("/global_param", 5);
ros::param::set("relative_param", "my_string");
ros::param::set("bool_param", false);

三、yaml文件的读写

3.1、yaml-cpp的配置

(1)安装

下载地址：https://github.com/jbeder/yaml-cpp

下载稳定版后，在本地编译安装，ros本身自带yaml-cpp，但因其版本过低，部分函数无法使用，因此需要安装最新稳定版。

cd yaml-cpp
mkdir build
cd build
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make
sudo make install

(2)调用

在个CMakeLists.txt文件中添加以下内容，使其调用安装的新版本而不是自带旧版本

link_directories(/usr/local/lib)
include_directories(/usr/local/include/yaml-cpp)

同时在编译节点后加上yaml-cpp(http://wiki.ros.org/yaml_cpp)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} yaml-cpp)

3.2、yaml-cpp的使用

#include <yaml-cpp/yaml.h>
#include <fstream>

//读取文件
std::string param_file = "../src/msgs_file/param/param.yaml";
YAML::Node yamlConfig = YAML::LoadFile(motion_file);

//读取父项和子项
YAML::Node parent_param = yamlConfig["parent_param"];
YAML::Node chile_param = parent_param["chile_param"];

//修改
chile_param["param_1"] = 0;
chile_param["param_2"] = 1;

//写
std::ofstream file;
file.open(param_file);
file.flush();
file << yamlConfig;

四、Launch文件应用

4.1 元素

command="load|dump|delete" (optional, default=load)

rosparam 命令参数

file="$(find pkg-name)/path/file.yaml" (load or dump commands)

读取参数文件路径

param="param-name"

参数名字

ns="namespace" (optional)

命名空间

subst_value=true|false (optional)

是否允许替换参数

4.2 例子

读取参数

<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />
<rosparam ns="namespace" command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />

删除参数

<rosparam command="delete" param="my/param" />

设置参数

<rosparam param="a_list">[1, 2, 3, 4]</rosparam>

参考

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/rosparam

http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Parameter%20Server

https://blog.youkuaiyun.com/u014610460/article/details/79508869

https://answers.ros.org/question/12321/how-to-write-and-parse-yaml-file-for-ros/