qq_39779233的博客

本文转载自：[1] 三无马尔布鲁. 视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE）[EB/OL]. https://zhuanlan.zhihu.com/p/105428199, 2020-08-28/2022-03-29.1. 前言当我们需要评估一个SLAM/VO算法的表现时，可以从时耗、复杂度、精度多个角度切入，其中对精度的评价是我们最关注的，这个过程中不可避免会遇到两个精度指标ATE和RPE。

笔者在安装SLAM轨迹精度评估工具evo的时候，按照教程进行安装：pip install evo --upgrade --no-binary evo出现如下报错ERROR: seaborn 0.9.1 has requirement matplotlib>=1.5.3, but you'll have matplotlib 1.5.1 which is incompatible.经过搜索发现，其他博客 matplotlibde 更新写得有点复杂，所以自己直接运行了 matplotlib

使用loam、lego_loam 进行建图的时候，需要将建立的地图保存成 pcd 格式，主要的步骤：1.录制地图 /laser_cloud_surround 的bag文件在数据集快要播放结束的时候（因为地图是”累积“的，快结束的时候录制/laser_cloud_surround就可以），执行下面指令，录制 /laser_cloud_surround ：rosbag record -o ou...

激光雷达简介与激光数据分析写在前面本文转载自[1] 激光雷达数据分析 https://blog.youkuaiyun.com/jialing678/article/details/86433088[2] 激光雷达简介 https://blog.youkuaiyun.com/baimei4833953/article/details/79149593一、激光雷达简介激光雷达没什么神秘的，本质上就是一个测距传感器...