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RSS订阅原创 ROS2 QoS（服务质量）详解
是 ROS2 的核心特性，它提供了一套精细化的通信质量控制机制。与 ROS1 的简单通信模型不同，ROS2 通过 QoS 策略允许开发者精确控制消息传递的可靠性、实时性和资源使用。
2025-11-01 00:18:29
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原创 ROS2 Nav2详解与C++ API介绍
一、 什么是Nav2？Nav2是ROS2中的导航系统，它提供了一系列算法和工具，使移动机器人能够从一点自主移动到另一点。Nav2采用行为树结构来组织导航任务，并大量使用动作通信来实现模块间的交互。全局规划器 - 计算从起点到目标点的全局路径局部规划器 - 根据全局路径和传感器数据计算局部控制命令恢复行为 - 在机器人被困时执行恢复操作行为树 - 协调导航任务中的各个模块Nav2就像一个自动驾驶系统全局规划器 = 导航系统（计算整个路线）
2025-10-31 20:38:17
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原创 ROS2 C++ TF2详解
什么是 tf2？是 ROS 2 中用于管理和使用坐标变换的核心库。它负责跟踪多个坐标框架（坐标系）之间的变换关系，并允许在任意两个坐标系之间进行点、向量等数据的变换。核心概念1. 坐标框架 (Coordinate Frame)每个坐标系都是一个三维空间用字符串标识，如：“base_link”, “laser”, “map”, “camera”形成树状结构（不能有环）2. 变换 (Transform)描述两个坐标系之间的相对位置和姿态包含平移 (x, y, z) 和旋转 (四元数)
2025-10-31 15:30:29
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原创 ROS2 启动管理工具-Launch
一、 什么是ROS 2 Launch 系统？对于一个机器人系统来说，往往由很多个不同功能的节点组成，启动一个机器人系统时往往需要启动多个节点，同时根据应用场景和机器人的不同，每个节点还会有不同的配置项。如果一项一项进行启动，那么将会非常麻烦。ROS 2 Launch 系统是一个用于启动和管理多个 ROS 2 节点的强大工具。它允许你通过单个命令启动复杂的机器人系统，包括节点、参数、配置和依赖关系。# 需要手动启动每个节点（繁琐且容易出错） ros2 run package1 node1。
2025-10-30 23:33:00
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原创 ROS2 C++ 动作通信
一、 什么是动作通信？动作是一种异步双向通信机制，专门设计用于需要较长时间执行的任务。它采用客户端-服务器向服务器发送任务目标，并接收反馈和最终结果接收目标，执行任务，定期发送反馈，最终返回结果核心组成部分：目标- 客户端发送的任务描述反馈- 服务器定期发送的进度更新结果- 任务完成后的最终输出形象比喻动作就像一个外卖订单目标 = 你点的菜品反馈 = 餐厅处理进度（准备中、配送中）结果 = 最终送达的餐品Goal是客户端发送给服务器的任务描述，它定义了要做什么。Result。
2025-10-30 19:48:06
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原创 ROS2 C++ 参数通信
一、 什么是参数通信？参数是 ROS 2 节点提供的动态可配置配置项。你可以将其类比为程序的**“启动参数”或“配置文件”**，但它的强大之处在于可以在节点运行时动态地进行查询修改，而无需重启节点。参数不是一种持续不断的数据流（如话题），也不是一次性的请求-响应（如服务）。它是一种键值对存储，每个参数都有一个名字（键）和一个值。用于调整节点的行为。例如，调整机器人的最大速度、设置算法的系数、切换传感器模式、设置命名空间等。
2025-10-30 18:37:28
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原创 ROS2 C++ 服务通信
一、 什么是服务通信？服务是 ROS 2 中一种同步双向的通信机制。它基于客户端-服务器模型，允许一个节点（客户端）向另一个节点（服务器）发送一个请求，并等待其返回一个响应。同步双向：通信是双向的，并且客户端在收到响应之前会阻塞（或异步等待）。这是一个“请求-响应”的交互模式。客户端-服务器模型：提供某种特定功能或计算服务，并等待客户端的请求。当收到请求后，服务端处理请求并返回响应。需要某种特定功能时，向服务端发送请求，并等待其返回响应。一个服务通常由一个服务端提供，但可以被多个客户端调用。
2025-10-29 23:28:15
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原创 ROS2 C++ 话题通信
一、 什么是话题通信？话题是 ROS 2 中最核心、最常用的一种异步单向通信机制。它基于发布-订阅模型，允许多个节点之间通过命名信道（即话题）进行数据交换。单向异步：数据流是单向的，从一个节点流向另一个或多个节点，且发送方和接收方无需同步等待。发布者：负责向特定话题发布 消息。订阅者：负责从特定话题订阅 并接收消息。多对多通信一个话题可以有多个发布者和多个订阅者，实现了高度的解耦和灵活性。话题就像一个杂志社的订阅频道。发布者 是杂志社，负责定期出版杂志。
2025-10-29 22:39:42
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