ROS2 Galactic Depth to World coordinate RGBD相机的深度数据转换到世界坐标系

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于 2022-03-14 23:56:01 发布 · 1.1k 阅读

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本文详细介绍了如何在ROS2中获取camera_link_to_map的坐标转换矩阵，并展示了如何将RGBD相机的深度数据从相机坐标系转换到世界坐标系，涉及tf2库和 Sophus 库的使用。

一、获取 camera_link to map 的坐标转换矩阵 T

具体请参考 ROS2 的官方文档，本文着重描述坐标转化。

void update_callback() 
{
   
   
  std::string fromFrameRel = target_frame_.c_str();
  std::string toFrameRel = "map";

  geometry_msgs::msg::TransformStamped transformStamped;
  try {
   
   
    transformStamped = tf_buffer_->lookupTransform(toFrameRel, fromFrameRel, tf2::TimePointZero);
  } catch (tf2::TransformException & ex) {