树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 RTABMAP realsense d455

最新推荐文章于 2025-11-04 18:41:41 发布

原创最新推荐文章于 2025-11-04 18:41:41 发布 · 2.3k 阅读

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本文档详细介绍了如何在ROS2环境下安装rtabmap_ros，并提供了使用rtabmapviz和rviz2的配置步骤。特别强调了在树莓派上由于内存限制可能遇到的问题，以及针对realsense_d400相机的话题修改和rviz配置文件的调整。

                    
                    gitcode.net上找到rtabmap_ros的ros2分支down下来，按照官网的流程安装。
注意要在主目录下的工作空间安装，即mkdir -p ~/rtabmap_ws/src
看好自己的内存有多少，选择-j

如果使用rtabmapviz来查看，推荐realsense_d400.launch.py这个文件，记得修改相机的话题
如果使用rviz2来查看，先将rtabmap.launch.py中的rtabmapviz改为false，rviz改为true，再将config文件夹中的rviz配置文件的中的tf树修改为自己的相机的形式。这一步可以通过启动自己的相机，在rviz中查看后保存rviz的配置信息，将这个配置文件，与config文件夹中的配置文件进行对应的修改。接下来修改相机的话题信息。如果修改了话题信息，则直接使用ros2 launch rtabmap_ros rtabmap.launch.py即可启动，如果没有修改话题信息，则选择realsense_d400.launch.py文件顶部的命令进行rtabmap的启动

对于树莓派实验结果如下：

树莓派分布
包可以内存不够
相机跑不出来跑不出来