树莓派4B Ubuntu20.04 ROS2 DSO realsense d455

howtoloveyou

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分类专栏： vslam_exp 文章标签： slam

于 2022-01-05 01:51:06 首次发布

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本文介绍了如何在Git上下载和编译OpenCV 4.2.0版本的dso库，以及如何修改dso_ros2项目进行自定义配置，并详细说明了在Raspberry Pi上使用lib_dso和dso_ros2的方法，包括数据集处理和启动流程。

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在git上下载dso, 并编译
opencv_version = 4.2.0

cd ~/lib_dso/dso
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4

在git上下载dso_ros2，修改cmakelists.txt中lib目录,dso_ros.cpp,cmakelists文件。创建自己相机的camera.txt,并在dso_ros.cpp中修改为自己calibration文件的地址。修改~/slam算法/dso_ros2/src/dso_ros2/dso/CMakeLists.txt中line 37：set(DSO PATH ...)。全部修改好后再编译dso_ros2。
source工作空间后，先启动相机，再通过命令ros2 run dso dso_ros image:=/camera/color/image_raw model:=1运行即可。在树莓派上，通过包的方式运行成功。
lib_dso方法运行：先下载tum的单目数据集，再cd到dso的build目录下使用如下命令运行dso：

cd ~/lib_dso/dso/build/bin
./dso_dataset \
			files=~/slam-dataset/sequence_01/images.zip \
			calib=~/slam-dataset/sequence_01/camera.txt \
			gamma=~/slam-dataset/sequence_01/pcalib.txt \
			vignette=~/slam-dataset/sequence_01/vignette.png \
			preset=0 \
			mode=0

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dso_ros2方式启动dso

cd ~/slam算法/dso_ros2
. install/setup.bash
ros2 run dso dso_ros image:=camera/rgb/image_color model:=1

# new terminal
cd ~/slam-dataset
ros2 bag play rgbd

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