树莓派4B +Ubuntu20.04+ROS1的使用（2）

首先确定一下主机与从机的ip地址（非常重要）

在这次实验中，主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机，我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统，它的ip地址是192.168.230.181

从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版+ros1的树莓派4B的只智能小车，它的ip地址是192.168.230.37（搭载方式见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置（一）-优快云博客）

接下来通过SSH用主机的设备访问从机

（具体操作见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置（一）-优快云博客）

在从机输入

roscore

在主机打开对应从机的rviz

在主机新建一个端口（1）

该端口（1）下输入

export ROS_HOSTNAME=192.168.230.181 （此处的ip是主机ip）

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.