Ubuntu16.04下RealSense D435i的安装和使用

最新推荐文章于 2025-06-20 13:56:03 发布

奋斗的阿号

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文章标签： ubuntu github

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_37509948/article/details/117598049

本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04上安装RealSense D435i SDK，包括避免内核升级的命令、检查内核版本、下载安装包、配置环境、编译安装、验证安装成功的过程。接着，指导安装ROS相关的realsense2-camera包，并展示如何运行测试点云图。遵循这些步骤，用户将能够成功设置RealSense相机在ROS环境中的使用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

安装步骤

一、安装SDK步骤
二、ROS相关包安装
三、运行测试包

一、安装SDK步骤

RealSense D435i SDK安装
1.更新环境（PS：最后的dist-upgrade会更新你Ubuntu系统内核不建议安装）

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

因此，不升级内核使用命令，我自己Ubuntu16.04使用的下面的命令。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

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### Realsense D435i 使用教程 Ubuntu #### 安装依赖项为了确保Realsense D435i能够在Ubuntu上正常运行，需要先安装一系列必要的软件包。对于Ubuntu 20.04 LTS版本而言，可以利用apt-get命令来完成这些操作[^1]。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ libssl-dev \ libusb-1.0-0-dev \ libgtk-3-dev \ libglfw3-dev \ libgl1-mesa-dev \ libglu1-mesa-dev \ python3-pip \ python3-numpy \ git ``` #### 下载并编译librealsense库获取官方GitHub仓库中的源码，并按照指示进行本地化构建。此过程适用于多个不同版本的Ubuntu操作系统，包括但不限于16.04, 18.04以及20.04等版本[^3]。 ```bash git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 配置udev规则为了让非root用户也能访问设备，在完成上述步骤之后还需要设置相应的udev权限。通过创建一个新的`.rules`文件实现这一点，具体做法如下所示： ```bash sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` #### 测试相机连接状态此时应该能够看到D435i被正确识别出来。可以通过执行简单的测试程序验证其功能是否完好无损。 ```cpp #include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API Headers int main() try { rs2::context ctx; std::cout << "There are " << ctx.query_devices().size() << " connected RealSense devices." << std::endl; } catch (const rs2::error & e){ std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n " << e.what() << std::endl; return EXIT_FAILURE; } catch(const std::exception& e) { std::cerr << e.what() << std::endl; return EXIT_FAILURE; } ``` #### 整合至ROS环境如果计划将传感器集成到机器人操作系统（ROS）当中，则需额外下载对应的ros-package。这里以melodic为例说明如何操作[^2]。 ```bash sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera ``` #### IMU校准流程针对内置惯性测量单元(IMU)，有时可能需要对其进行单独调整以便获得更加精确的数据输出。下面给出了一套完整的IMU校准指南[^4]。 ```bash source ~/imu_catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch imu_utils d435i_imu_calibration.launch # 在另一个终端窗口中... cd ~/imu_catkin_ws rosbag play -r 400 imu_calibration.bag ```