ubuntu16.04+realsense D435I +ros kinetic+ ORB-SLAM2

最新推荐文章于 2025-07-06 12:34:05 发布

小岛_神酱

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：学习 SLAM 文章标签： SLAM ORB-SLAM2 RGB-D Realsense d435i

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40628128/article/details/90376767

本文档详细介绍了在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下，如何安装Realsense D435I的SDK和ROS Wrapper，以及配置ORB-SLAM2进行SLAM建图。过程中涉及VTK、OpenCV、Eigen、PCL等库的安装，并提供了遇到问题时的解决办法。在安装和配置完成后，通过roscore、realsense相机节点和rviz验证了ORB-SLAM2的正确运行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

參考鏈接：

https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/details/86503113

https://blog.youkuaiyun.com/qq_42393859/article/details/85257685

https://blog.youkuaiyun.com/Carminljm/article/details/86353775

https://blog.youkuaiyun.com/subiluo/article/details/88975979

ORBSLAM原始代碼及論文地址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

安裝環境

系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-50-generic
ROS： Kinetic
传感器：intel realsense d435i
（ros-kinetic安裝參考官網http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu ）

前期安裝了：VTK7.1.1，opencv3.4.0，Eigen3.3，PCL1.8，ROS-kinetic

安装Realsense d435i SDK

github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

建議直接參照官網教程：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver

Ubuntu 16 LTS:

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

sudo apt-get update
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

博主才開始安装参考了文档：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

1、下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2、安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3、Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory: