ROS 2安装

安装指南

安装选项

以下是安装 ROS 2 {DISTRO_TITLE_FULL} 的选项：

• Ubuntu 安装 Deb 包
• Windows 安装二进制文件
• RHEL 安装 RPM 包
• 其他安装方式
• 维护源码检出
• 测试
• DDS 实现

二进制包

仅为 REP-2000 <https://www.ros.org/reps/rep-2000.html#rolling-ridley-june-2020-ongoing>__ 中列出的一级操作系统创建二进制文件。如果您未运行以下操作系统之一，可能需要从源码构建或使用 容器解决方案 在您的平台上运行 ROS 2。

我们为以下平台提供 ROS 2 二进制包：

• Ubuntu Linux - Jammy Jellyfish (22.04)

  • Deb 包（推荐）
  • 二进制存档

• RHEL 8

  • RPM 包（推荐）
  • 二进制存档

• Windows 10

  • Windows 二进制文件 (VS 2019)

从源码构建

我们支持在以下平台上从源码构建 ROS 2：

• Ubuntu Linux 22.04
• Windows 10
• RHEL-8
• macOS

选择哪种安装方式？

从二进制包或源码安装都将得到一个功能齐全且可用的 ROS 2 安装。选择哪种方式取决于您计划如何使用 ROS 2。

二进制包 适用于一般用途，提供已构建的 ROS 2 安装。这对于想要立即开始使用 ROS 2 的人来说非常适合。

Linux 用户有两种安装二进制包的选项：

• 包（deb 或 RPM，取决于平台）
• 二进制存档

推荐使用包安装方法，因为它会自动安装必要的依赖项，并且会随着系统更新一起更新。然而，您需要 root 权限才能安装 deb 包。如果没有 root 权限，二进制存档是次佳选择。

选择从二进制包安装的 Windows 用户只有二进制存档选项（deb 包仅适用于 Ubuntu/Debian）。

从源码构建 适用于希望修改或明确省略 ROS 2 基础部分的开发人员。它也推荐用于不支持二进制文件的平台。从源码构建还可以让您安装最新版本的 ROS 2。

贡献到 ROS 2 核心？

如果您计划直接贡献到 ROS 2 核心包，可以安装 最新开发版本，其安装说明与 Rolling 发行版 共享。