PCL 读取、保存点云【2025最新版】

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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 3d c++ visual studio
于 2021-12-26 08:51:59 首次发布
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本文介绍了PCL中PCLPointCloud2和PointCloud的读取、保存方法，包括PCDReader/PCDWriter和io操作。详细阐述了PCLPointCloud2与PointCloud之间的转化，并探讨了二进制（Bin）和ASCII（文本）文件的理解，解释了两者在文件存储和编码上的差异。

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博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月12日。

一、PCLPointCloud2

   pcl::PCLPointCloud2 是 ROS消息类型，取代旧的 sensors_msgs::PointCloud2。可进行保存的pcd形式有：ASCII、Binary和BinaryCompressed。

1、PCDReader/PCDWriter

#include <iostream>
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