python——KITTI数据集.bin转.pcd/.txt并可视化【2025最新版】

已于 2025-04-22 08:35:26 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 自动驾驶 开发语言
于 2021-10-29 08:31:45 首次发布
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本文介绍了如何使用Open3D和pclpy将KITTI数据集的.bin格式点云转换为.pcd和.txt，并进行了可视化。由于Open3D不支持强度字段，所以使用pclpy来实现包括强度信息在内的完整转换。

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博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年4月22日。

一、概述

  首先，CloudCompare软件应该是不支持KITTI数据中.bin数据的读取（反正我用的CloudCompare v 2.12 alpha是在瞎读，1.8M的文件怎么可能存储十几亿个点？）
在这里插入图片描述

  kitti数据集中的bin格式点云主要存储的字段为：x、y、z、intensity，Open3D不支持强度intensity字段，因此基于Open3D进行.bin转.pcd以及.bin的可视化只能做到x、y、z坐标的格式转换显示。
  要实现kitti数据集

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Python实现KITTI数据集的.bin转.pcd/.txt并可视化点云
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07-31 958
在.save_pcd函数中，我们首先定义了.pcd文件的头部信息，然后将点云数据写入文件。在本文中，我们将使用Python来处理KITTI数据集中的点云数据，并将其转换为.pcd或.txt格式，并进行可视化。综上所述，我们使用Python实现了将KITTI数据集的点云数据从.bin文件转换为.pcd/.txt文件，并进行了可视化。除了.pcd文件，我们还可以使用save_txt函数将点云数据保存为.txt文件，然后使用其他可视化库或软件进行可视化。点云数据以二进制文件的形式存储在.bin文件中。
Python - 将KITTI数据集.bin文件转换为.pcd/.txt并进行可视化
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03-31 1640
在计算机视觉和自动驾驶领域，KITTI数据集是一个备受推崇的数据集，它包含的数据可以用于许多任务，例如立体视觉、目标检测、语义分割等。然而，KITTI数据集的数据格式为二进制的.bin文件，这增加了对数据的处理难度。本篇文章介绍如何使用Python将KITTI数据集中的.bin文件转为文本格式(.pcd/.txt)，并利用开源库进行可视化。首先需要从KITTI官网下载完整的数据集。KITTI数据集激光雷达数据存储在“velodyne”的文件夹里，每个.bin文件均包含一帧点云数据。下载KITTI数据集。
Kitti数据集bin转pcd的python代码
weixin_44202650的博客
04-14 513
【代码】Kitti数据集bin转pcd的python代码。
KITTI数据集可视化（一）：点云多种视图的可视化实现
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10-16 1万+
在本地上，可以安装一些软件，比如：Meshlab，CloudCompare等3D查看工具来对点云进行可视化。而这篇博客是将介绍一些代码工具将KITTI数据集进行可视化操作，包括点云鸟瞰图，FOV图，以及标注信息在图像+点云上的显示。
KITTI-Dataset：开源数据集可视化工具
最新发布
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04-24 788
KITTI-Dataset：开源数据集可视化工具 KITTI-Dataset Visualising LIDAR data from KITTI dataset. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirr...
python实现将点云的.bin格式文件转化为.txt格式
yangguidewxx的博客
08-17 2484
示例 import numpy as np def load_pc_kitti(pc_path, index): print(index) scan = np.fromfile(pc_path, dtype=np.float32) scan = scan.reshape((-1, 4)) points = scan[:, :] # get xyz f = open('/home/yangguide/Documents/lidar_3dssd/data/velod
PCL——KITTI数据集.bin文件转.pcd并可视化【2025最新版】
点云侠的博客
11-01 3552
kitti数据集中的bin格式点云主要存储的字段为：`x`、`y`、`z`、`intensity`，对应于PCL中的PointXYZI。因此，只需将bin中的属性信息读取出来放入`PointXYZI`即可。本文给出简单易用的实现代码。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月11日。
bin格式转换成pcd
03-02
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点云算法-python读取kitti数据并显示
cangqiongxiaoye的博客
12-29 666
点云算法-python读取kitti数据并显示
Open3D——批量将KITTI数据集的.bin文件转换成.pcd点云格式
weixin_50547796的博客
07-31 240
随着自动驾驶、智能制造等应用的逐渐推广，在处理三维点云数据方面的需求越来越大，而KITTI数据集是一个包含激光雷达、相机、GPS等多种传感器数据的三维视觉数据集，广泛用于计算机视觉领域的研究。然而KITTI数据集中提供的激光雷达点云数据以二进制格式存储，不便于直接使用，因此将其转换为常见的.pcd格式是一项必要的工作。通过本文介绍的方法，我们可以使用Open3D库快速地对KITTI数据集中的激光雷达点云数据进行批量处理。按照上述步骤完成后，程序会将所有的.bin文件转换为.pcd格式，并保存在指定目录下。
基于open3d加载kitti数据集bin文件
自动驾驶实战
05-25 722
在自动驾驶领域，Kitti数据集是一个非常流行的点云数据集，广泛用于3D目标检测、跟踪和其他相关研究。Open3D是一个强大的开源库，专门用于处理和可视化三维数据。本文将介绍如何使用Open3D来加载和可视化Kitti数据集中的.bin文件。确保你已经安装了Python和Open3D库。我们可以使用Open3D提供的工具来可视化点云数据。添加我的微信ailaukalfp29, 回复Ppen3d。
在KITTI数据集中利用GroundTruth文件拼接pcd点云并滤波
08-26
C++程序，在Ubuntu，ROS环境下拼接KITTI sequence_01数据集下的点云，其他数据集也大同小异。代码中注释详细，自己改下文自己的的文件目录就能用，方便阅读。其中预处理(文件格式转换bin转pcd)可以参考：https://blog.csdn.net/MAX_Hope/article/details/100023615
点云bin格式和pcd格式相互转化
如有侵权，请联系作者删除
12-04 5003
使用python-pcl, 也就是python版本的pcl库(C++版本的这里暂时不做说明) 参考python-pcl文件中的cluster_extraction.py 文件中已经添加啦备注, 可作为参考. # -*- coding: utf-8 -*- # Euclidean Cluster Extraction # http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cluster_extraction.php#cluster-extraction import
制作.bin数据集
qq_38290648的博客
10-21 1619
参考 ： http://blog.csdn.net/qq_32166627/article/details/68946809 tip： （1）im.thumbnail((200, 100)) 按照元组中传入的参数大小对图片进行缩放。上述连接对图片的预处理：先裁剪成宽高1:1，再进行等比例缩放。（和直接从中心裁剪，直接reshape的区别在哪？） （2）r,g,b = im.split
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02-08 741
代码在git bin-to-pcd-python Converting bin files scanned by LIDAR of autonomous vehicles into pcd files for further processing Requirements The code requires open3d convert .bin to .pcd usage: python bin2pcd.py binFileName, pcdFileName for example: python bi
KITTI数据集中的二进制激光雷达数据（.bin文件）转换为点云数据（.pcd文件）（C++代码）
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darpa E3和E5数据集bin文件数据读取
wang1791499553的博客
10-11 1076
darpa数据集解析
kitti数据集.bin文件
02-27
### Kitti 数据集 .bin 文件解析 #### .bin 文件格式解释 KITTI数据集中的`.bin`文件主要用于存储点云数据。每个`.bin`文件代表一帧激光雷达扫描的结果，其中包含了大量三维空间坐标点的数据。具体来说，这些文件采用二进制浮点数表示法来记录每一个点的位置信息。 每一点由四个连续的32位浮点数组成，分别对应于X轴、Y轴、Z轴以及反射强度（Intensity）。因此，在读取此类文件时，程序需要按照这种结构来进行解码[^1]。 #### 用途说明 这类点云数据对于自动驾驶研究至关重要，因为它们能够提供车辆周围环境的高度精确的空间描述。研究人员可以利用这些数据训练机器学习模型识别物体、构建高精度地图或是开发路径规划算法等。 #### Python代码示例：如何读取.bin文件 为了方便处理和分析，下面给出了一段Python代码用于加载并可视化来自KITTI数据集的一个典型`.bin`文件： ```python import numpy as np import open3d as o3d def read_kitti_bin(bin_path): """Read a point cloud from the kitti dataset bin file.""" scan = np.fromfile(str(bin_path), dtype=np.float32) points = scan.reshape((-1, 4))[:, :3] # 获取xyz坐标 pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points) return pcd if __name__ == "__main__": path_to_bin_file = 'path/to/your/kitti/bin/file' pcd = read_kitti_bin(path_to_bin_file) # 可视化点云 o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) ``` 上述脚本首先导入必要的库，接着定义了一个函数`read_kitti_bin()`用来读入指定路径下的`.bin`文件，并将其转换为Open3D支持的对象形式以便后续操作；最后通过调用该函数实现了简单的点云展示功能。
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