Open3D——直通滤波（python详细过程版）【2025最新版】

已于 2025-01-11 18:34:30 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 计算机视觉 3d python 开发语言
于 2021-10-06 08:33:38 首次发布
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本文介绍了Open3D库中直通滤波的算法原理，详细阐述了通过Python进行3D点云处理的过程，包括x、y、z三个字段的滤波操作，用于去除点云中指定维度上不符合条件的点。

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博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月11日。

一、算法原理

   直通滤波的作用是过滤掉在指定维度方向上取值不在给定值域内的点。
实现原理如下：
   首先，指定一个维度以及该维度下的值域，其次，遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在值域内，删除取值不在值域内的点，最后，遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云。直通滤波器简单高效，适用于消除背景等操作。

二、代码实现

import numpy as np
import open3d as o3d
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Open3D——直通滤波（详细过程版）
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03-31 1228
直通滤波（Passthrough Filter）是一种基于规则的滤波方式，它可以根据一个或多个设定的阈值，去除点云中不符合规则的点。比如在x轴方向上，我们可以设置一个最小值和最大值，超出这个范围的点都会被滤除。直通滤波属于体素化滤波（Voxel Grid Filter）家族的一种，其主要思路就是将点云内的点转换成某种体素格子结构，然后在格子内进行滤波操作，将不符合条件的点过滤掉。在Open3D中，直通滤波使用Open3D.geometry.VoxelGrid.filter()实现。
Open3D (C++) 直通滤波
点云侠的博客
02-14 710
C++版本Open3D实现的直通滤波算法
【转载翻译】使用Open3D和Python进行点云处理
最新发布
空名的博客——云深知处
04-11 1084
Open3D 的作用：Open3D 是 3D 数据处理的重要库，支持 C++ 和 Python，可实现复杂的 3D 数据操作。它支持从 3D 计算机视觉到 AR-VR 和机器人等一系列应用。3D 形状表示：本文介绍了光栅化和几何形式作为 3D 形状表示的两种主要方法。光栅化形式包括多视图图像和体积数据，而几何形式则涵盖多边形网格和点云。点云基础知识：点云是一种简单但信息丰富的表面表示形式，对于环境测绘和物体识别等任务至关重要。本文介绍了点云的数学定义及其在计算机视觉和机器人技术中的重要性。
Open3D 点云的直通滤波
纵马踏花向自由
06-21 595
在Open3D中，直通滤波器（PassThrough Filter）是一种用于限制点云在某一维度上的点的范围的滤波器。尽管Open3D没有直接提供现成的直通滤波器函数，但我们可以通过一些基本操作实现它。
Open3D 直通滤波 点云
bug_api163的博客
09-26 145
直通滤波是点云处理中常用的一种滤波方法，它可以通过设定一个范围，将点云中的离群点或噪声点去除，保留感兴趣区域内的点。在本文中，我们将使用Open3D库来实现直通滤波，并提供相应的源代码示例。通过以上代码，我们可以实现对点云进行直通滤波操作。根据具体的需求，可以根据实际情况调整滤波范围，以达到所需的滤波效果。在这个示例中，我们将x、y、z方向上的范围都设定为[-1, 1]，即只保留位于该范围内的点。接下来，我们创建一个空的点云对象。方法对点云进行滤波操作，并将结果存储在。，用于存储滤波后的结果。
Open3D点云数据处理（九）：直通滤波（常规法）
孙悟空
07-07 3327
本文介绍了点云直通滤波的原理，由于不清楚Open3D是否提供了点云直通滤波的接口，因此直接根据算法原理编写代码，实现点云的直通滤波。算法提供了多个参数，可以根据实际需求，提取滤波后的结果点云和噪声点云
open3d点云滤波，直通滤波、体素下采样、均匀下采样、统计滤波、半径滤波
m0_73126623的博客
02-14 3868
open3d点云滤波，直通滤波、体素下采样、均匀下采样、统计滤波、半径滤波
Open3D——直通滤波（python详细过程版）
m0_51204289的博客
11-23 98
直通滤波的作用是过滤掉在指定维度方向上取值不在给定值域内的点。
Open3D 点云直通滤波（4）
weixin_44329757的博客
01-07 641
点云直通滤波（Pass-Through Filtering）是一种常用的点云处理方法，用于根据某个特定轴上的范围来筛选点云数据。这种滤波通常用于去除在特定轴上超出指定范围的点云数据，从而保留感兴趣区域内的点云。（例如下图去除Z轴方向，红色以外的点）在点云直通滤波中，用户需要指定一个轴（通常是x、y或z轴），以及对应的最小值和最大值，在给定茹舍内的点云将被保留，而其它范围之外的点云将被滤除。
Open3D点云直通滤波
qq_58060770的博客
04-20 605
点云直通滤波（Passthrough Filtering）是一种常用的点云预处理方法，其目的是从点云数据中裁剪出感兴趣的区域，或者移除不在特定范围内的点。这项技术在点云数据分析、处理和视觉理解中非常有用。：通过移除某些轴（例如，Z轴）上的远距离点，可以减少环境噪声对点云分析的影响。：如果只对点云中的特定区域感兴趣，直通滤波可以用来裁剪出这一区域，使得后续处理更加高效和集中。：通过移除不必要的点，直通滤波可以减少数据量，加快后续处理步骤的计算速度。
open3d 点云直通滤波
三维点云技术探索
05-24 1624
这个真的太简单了，我就直接上代码了，包括了X，Y，Z 三个方向的直通滤波，以及可以根据偏航角范围来滤波； def filter(point_stack): y = point_stack[:, 1] x = point_stack[:, 0] # z = point_stack[:, 2] # yaw = np.arctan2(y, x) # print(yaw.max, yaw.min) # print(x.max(), x.min()) #
Open3D 直通滤波：简介与实现
ByteWhizX的博客
09-07 287
本文介绍了如何使用 Open3D 库实现直通滤波，并提供了相应的代码示例。直通滤波（Passthrough Filtering）是一种常用的点云处理方法，用于去除点云数据中的无关部分，保留感兴趣的区域。在本文中，我们将介绍如何使用 Open3D 库实现直通滤波，并提供相应的源代码。Open3D 是一个用于三维数据处理的开源库，支持点云、网格和体素等数据结构，并提供了丰富的功能，例如滤波、配准、重建等。通过以上代码，我们可以将输入点云数据中的 z 坐标限制在 0 到 1 的范围内，并保存过滤后的点云数据。
Open3D ROR滤波（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 452
Open3D ROR滤波（Python版本）
Open3D SOR滤波（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-15 889
Open3D SOR滤波（Python版本）
点云直通滤波（附python open3d 代码）
三维点云技术探索
10-10 431
此外，条件表达式'(filter_value_name == "x")or(filter_value_name == "X")'等价于'(filter_value_name.lower() == "x")'，这意味着无论输入的过滤值名称是大写还是小写，都会被正确处理。函数接受四个参数：点云数据（pcd），最小限制（limit_min）和最大限制（limit_max）以及过滤值名称（filter_value_name）。
Open3D ROR滤波
dayuhaitang1的博客
08-06 404
Open3D ROR滤波
Open3D常用点云滤波
skycol的博客
10-20 4255
在点云处理中，过密的点云需要下采样，离群点和噪声点需要去除，通过滤波的方法，可以抽稀点云，把离群点去除，以便进行下一步处理open3d中，很多滤波器已经被封装成了对应的方法（源码是C++）
Open3D 点云中值滤波：使用Python实现
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03-31 819
然而，由于传感器和采集环境的噪声干扰以及采样本身的不确定性，点云数据往往存在一定程度的噪声和异常值。因此，如何对点云进行滤波处理，以提高点云数据的质量和可靠性，成为了点云处理的关键问题之一。其中，中值滤波常常被用于点云的降噪处理，可以有效地去除噪声和异常值，同时保留边缘和细节信息。在本文中，我们将介绍如何使用 Open3D 库实现点云中的中值滤波，并提供相应的 Python 代码示例。通过使用该方法，我们可以轻松地去除点云数据中的噪声和异常值，从而提高点云数据的质量和可靠性。
Open3d 曲面滤波
微小冷的学习笔记
10-16 1718
Open3D提供了4种滤波方法，分别是均值滤波、拉普拉斯滤波、taubin滤波以及锐化滤波。
open3d点云直通滤波代码
05-17
Open3D是一个强大的点云处理库，它提供了许多点云处理的功能，包括直通滤波（Pass Through Filter）。以下是使用Open3D进行直通滤波的示例代码： ```python import open3d as o3d import numpy as np # 读取点云...
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