Open3D 快速全局配准(Fast Global Registration)【2025最新版】

已于 2025-02-02 11:22:30 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 算法 机器学习 开发语言 线性代数 计算机视觉
于 2021-01-12 16:36:34 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36686437/article/details/112534655
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本文深入探讨了Open3D中的快速全局配准算法，介绍了其原理并提供代码实现。作者优快云点云侠分享了算法在CloudCompare软件中的应用，并引用了相关研究文献进行深化理解。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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本文由优快云点云侠原创，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年2月2日。

一、算法原理

更多详细算法原理介绍见：Fast Global Registration 快速全局配准。CloudCompare软件已集成该算法，见：CloudCompare——快速全局配准。

1、备注

详细算法介绍可查看原文：Zhou Q Y , Park J , Koltun V . Fast Global Registration[J]. 2016.和

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《pyqt+open3d》第三章——Fast global registration
阁楼
05-19 1928
《pyqt+open3d》第三章——快速全局配准一、效果展示 1.1 **pyqtgraph视角设置目前还有问题**二、qt设置2.1 界面、布局如下：2.2 生成的py文件三、核心代码 一、效果展示 1.1 pyqtgraph视角设置目前还有问题 无法自适应显示出点云，尚未找到解决方法 所以把open3d自带的显示也加上 二、qt设置 2.1 界面、布局如下： 注意： 针对pushButton添加槽函数，如下： 2.2 生成的py文件 py文件需要更改一下，添加槽函数，最终如下 # -*-
Open3D(C++) 快速全局配准（基于FPFH）
点云侠的博客
08-29 1748
C++版本Open3D实现的基于FPFH特征的快速全局配准(Fast Global Registration)。
快速实现全局配准 - Open3D
2301_79365003的博客
08-29 272
在计算了FPFH特征之后，我们可以使用open3d.pipelines.registration配准类中的register_fast_global_registration方法进行全局配准。为了更好地了解使用Open3D进行全局配准的过程，我们需要在屏幕上显示点云。在这个例子中，我们将使用一个ply文件中的两个点云数据（source.ply和target.ply）。通过Open3D的内置功能，我们可以轻松实现全局配准，将多个点云数据转换到同一坐标系下，这是三维重建和后续处理的必要步骤。
Open3D快速全局配准编程
PixelNovaO的博客
09-15 176
在计算机视觉和三维重建领域，全局配准是一个重要的任务，它可以将不同视角或不同时间点的点云数据对齐。Open3D是一个功能强大的开源库，提供了丰富的点云处理和配准算法。然后，我们可以使用Open3D提供的全局配准算法进行配准。source是需要配准的点云，而target是参考点云。接下来，我们将对source点云进行下采样，以减少计算量和噪音对配准结果的影响。在进行配准之前，我们可以可视化source和target点云，以便对其进行初步观察。在配准完成后，我们可以获取变换矩阵，并将source点云应用变换。
Open3D 快速全局配准（FGR）
dayuhaitang1的博客
08-13 1574
Open3D 快速全局配准（FGR）
Open3D 点云配准-快速全局配准FGR算法（粗配准）
纵马踏花向自由
07-01 2620
Open3D中的Fast Global Registration（快速全局配准）是一种基于特征匹配的快速点云配准算法，旨在有效地将两个点云快速对齐，以提供初步的配准结果。
Open3D高效全局点云配准算法
CwzCode的博客
09-25 147
在点云处理领域，全局点云配准是一项重要的任务，旨在将多个点云数据集对齐到一个全局参考坐标系中。Open3D是一个功能强大的开源库，提供了各种点云处理功能，包括全局点云配准。本文将介绍如何使用Open3D进行快速的全局点云配准，并附带相应的源代码。接下来，我们可以进行全局点云配准。通过上述代码，我们实现了使用Open3D进行快速全局点云配准的过程。Open3D还提供了更多高级功能和工具，如局部点云配准、配准评估和可视化等，可以根据需要进行进一步的探索和学习。在进行点云配准之前，我们需要对点云进行预处理。
Open3D 快速全局配准(Fast Global Registration)
最新发布
m0_51204289的博客
01-04 114
Open3D 快速全局配准(Fast Global Registration)
Open3D笔记 - 快速全局匹配
zhl8223的博客
09-09 3179
Open3D - Fast Global Registration (快速全局匹配) K\mathcal{K}K为点集PPP和点集QQQ之间的对应关系，论文中采用了FPFH建立两个点集的对应关系。优化目标函数如下： E(T,L)=∑(p,q)∈Klp,q∥p−Tq∥2+∑(p,q)∈KΨ(lp,q) E(\mathbf{T}, \mathbb{L})= \sum_{(\mathbf{p}, \ma...
实数编码在matlab中的程序代码-FastGlobalRegistration:快速全球注册
05-20
实数编码在matlab中的程序代码快速全球注册 介绍 这是基于以下论文（）中介绍的技术的开源C ++实现： 快速全球注册周谦一，Jaesik公园和Vladlen Koltun ECCV 2016 源代码和数据集是根据MIT许可发布的。 有关详细信息，请参见。 通常，您可以将它们用于适当目的的任何目的。 如果您对代码做一些有趣的事情，我们将很乐意为您提供帮助。 欢迎与我们联系。 我们在代码库中包含了两个外部库（和），以便于编译。 他们两个都获得了BSD风格的许可。 有关详细信息，请参见。 当前版本是1.02（）。 汇编 FastGlobalRegistration使用编译。 所有依赖项都包含在代码库中。 的Ubuntu 该编译器已在Ubuntu 16.04（gcc 5.4）和Ubuntu 15.10（gcc 4.9）上进行了测试。 > mkdir build > cd build > cmake ../source/ > make OS X 该编译器已通过El Capitan（Clang或Xcode）和Sierra（Clang或Xcode）进行了测试。 按照Ubuntu部分中的说明使用C
Open3D(C++) 快速全局配准（基于自定义匹配关系）
点云侠的博客
09-04 1212
使用自定义的匹配对应关系实现点云的快速全局配准，自定义匹配关系构建思路参考：[1]刘如飞,王飞,任红伟,王旻烨,杨继奔.一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法[J/OL].中国激光:1-20[2022-09-04].http://kns.cnki.net/kcms/detail/31.1339.tn.20220714.1202.010.html
Fast Global Registration
u014509577的博客
03-19 5876
本博客来自于论文《fast global registration》，该论文介绍了一种快速全局配准部分重叠3D表面的算法，作者称其算法在速度和配准的准确性ICP等局部细化算法更快，且算法不涉及迭代采样，模型拟合或局部细化。 几何配准的典型流程包括全局对齐和局部细化，其中全局对齐即对两个表面的刚体运动进行初始估计，局部细化则不断优化这个初始估计以得到更好的配准效果。...
Fast Global Registration(快速全局配准)
weixin_40998173的博客
07-07 3806
Fast Global Registration 配准问题的目标函数： 其中ρ\rhoρ取为带缩放系数的Geman-McClure函数： 它表示一种对误差的测量，相比于均匀方误差具有更好的抗噪性．当其中参数μ\muμ较大时,ρ(x)\rho(x)ρ(x)受较大范围的自变量变化影响，而随着μ\muμ的减小ρ(x)\rho(x)ρ(x)将更容易受到较小xxx的影响，从而将距离较大的匹配点对作为异常点(outlier)无效化． 2. 目标函数的高效优化方法： 通过将线过程（Line Pri..
快速全局配准(Fast Global Registration)
m0_51204289的博客
08-28 736
快速全局配准
『OPEN3D』1.8.2 全局ICP配准
NNNNNathan的博客
12-09 574
前文提到的多种icp方式均需要初始的变换函数作为配准过程的初始值，并在该初始值上进行迭代优化得到结果；那么global icp为前面这些精配准的icp提供了初始变换函数。global icp需要对点云提取几何关键点与描述子特征信息，并通过其匹配方式找到两份点云数据中对应的点。类似于图像的关键点匹配。这里使用FPFH特征作为示例，FPFH特征使用33维度的描述子向量来描述一个关键点局部的几何信息；然后使用匹配的方式对两组点云中的关键点与描述子进行距离匹配与RANSAC来得到对应的点对。
CloudCompare——Fast Global Registration快速全局配准【2025最新版】
点云侠的博客
09-30 3458
Zhou Q Y , Park J , Koltun V . Fast Global Registration[J]. 2016.博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年4月20日。
点云全局配准复现——FastGlobalRegistration
阁楼
03-21 3399
点云全局配准——FastGlobalRegistration
Fast Global Registration：高效点云配准工具
gitblog_00899的博客
10-10 864
Fast Global Registration：高效点云配准工具 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FastGlobalRegistration 项目介绍 Fast Global Registration（FGR）是一个开源的C++实现，基于Qian-Yi Zhou、Jaesik Park和Vladlen Koltun在ECCV 2016上发表的论文《...
洛谷进阶的奶牛python
05-19
洛谷进阶的奶牛 Python 是一门编程语言，它的语法简洁，易于学习，支持面向对象、函数式和过程式编程等多种编程范式。Python 语言在各种领域中都有广泛的应用，例如 Web 开发、数据分析、人工智能等。在洛谷中，Python 是一种常用的编程语言，可以通过 Python 语言完成各种算法题目的解答。 如果你对 Python 语言还不太熟悉，可以通过阅读 Python 的官方文档或者参考一些 Python 的教程进行学习。在学习过程中，你可以结合洛谷中的 Python 算法题目进行练习，提高自己的编程能力。
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