Open3D高效全局点云配准算法

在点云处理领域，全局点云配准是一项重要的任务，旨在将多个点云数据集对齐到一个全局参考坐标系中。Open3D是一个功能强大的开源库，提供了各种点云处理功能，包括全局点云配准。本文将介绍如何使用Open3D进行快速的全局点云配准，并附带相应的源代码。

首先，我们需要安装Open3D库。可以通过以下命令使用pip进行安装：

pip install open3d

安装完成后，我们可以开始编写代码。首先，导入必要的库：

import open3d as o3d
import numpy as np

接下来，我们加载待配准的点云数据集。可以使用Open3D的read_point_cloud函数读取点云文件。例如，我们可以加载两个点云文件source.pcd和target.pcd：

source = o3d.io.