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RSS订阅原创 Open3D笔记 - 快速全局匹配
Open3D - Fast Global Registration (快速全局匹配)K\mathcal{K}K为点集PPP和点集QQQ之间的对应关系，论文中采用了FPFH建立两个点集的对应关系。优化目标函数如下：E(T,L)=∑(p,q)∈Klp,q∥p−Tq∥2+∑(p,q)∈KΨ(lp,q)E(\mathbf{T}, \mathbb{L})=\sum_{(\mathbf{p}, \ma...
2019-09-09 14:04:52
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原创 Open3D笔记 - 视觉里程计
Open3d笔记odometryOpen3D中实现了两个RGBD里程计方法：最小化光度误差和联合优化光度误差和几何误差。Real-time visual odometry from dense RGB-D images, In ICCV Workshops, 2011.Colored Point Cloud Registration Revisited, ICCV, 2017.光度误...
2019-09-04 16:39:46
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原创 SLAM数学基础总结
VIO数学基础总结叉乘设 a=(a1a2a3)T∈R3\mathbf{a}=(\begin{array}{lll} a_{1} & a_{2} & a_{3} \end{array})^{T} \in \mathbf{R}^{3}a=(a1a2a3)T∈R3，那么向量a\mathbf{a}a对应的反对称矩阵为a∧=[0−a3a2a30−a1−a...
2019-09-04 15:29:20
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原创 Project Euler题解（Problem 2）
Project Euler题解（Problem 2） Each new term in the Fibonacci sequence is generated by adding the previous two terms. By starting with 1 and 2, the first 10 terms will be: 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34,
2015-06-09 09:57:02
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原创 Project Euler题解（Problem 1）
Project Euler（http://projecteuler.net/）是个很有意思的数学编程兴趣网站。问题描述简短，提交也很简单，用它来学习一门新语言也很不错。最近在工作之余，尝试了一门新的编程语言rust。光做不说，假把式！就拿Project Euler的题来练练手。Rust是Mozilla提出的一门系统编程语言，具有强类型、安全、并发、高效的特性，网上也有不少的介绍。不多说了， 先
2015-06-01 12:23:10
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空空如也
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