Open3D 点云变换【2025最新版】

已于 2025-01-16 15:36:18 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 计算机视觉 python 3d 开发语言 算法
于 2020-12-05 11:08:24 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36686437/article/details/110677777
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本文介绍了Open3D库中对点云进行平移、旋转、缩放的理论基础和代码实现，包括平移矩阵、旋转矩阵的计算以及缩放操作。通过示例展示了如何使用Open3D进行点云的3D变换，并提到了变换矩阵在点云变换中的应用。

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博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。

目录

CloudCompare软件中相关实现操作
1、旋转、平移、4X4变换
在这里插入图片描述
2、缩放
在这里插入图片描述

CloudCompare实际上将实体坐标乘以用户定义的因子(每个维度一个)。
注意:输入实体被直接更改。完成后，3D视图缩放和相机位置不会改变。因此，根据缩放值，可能需要更新当前的缩放比例(例如，使用放大镜图标)

  Open3d的几何类型有许多变化方法。将会展示如何使用旋转(rotate)，平移(translate)，缩放(scale)和变换(transform)。

一、平移(translate)

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Open3D实现点云的平移、旋转、缩放
qq_58060770的博客
04-17 803
的值决定了点云旋转的幅度。点云将围绕指定轴和原点 (0,0,0) 旋转。: 旋转轴，0 表示 x 轴，1 表示 y 轴，2 表示 z 轴。: 平移轴，0 表示 x 轴，1 表示 y 轴，2 表示 z 轴。的值表示沿着指定轴的平移距离，正值表示正方向，负值表示负方向。这个函数将点云缩小为原来的一半大小，相对于点云的中心进行缩放。每个函数将点云作为输入，并对其应用特定的变换。这个函数旋转点云给定的角度（以度为单位）。这个函数沿着指定轴平移点云。: 需要旋转的点云。: 需要平移的点云。: 需要缩放的点云。
【Open3D 点云变换】——让你轻松处理三维点云
.
03-31 795
在这篇文章中，我们将重点介绍 Open3D 中的点云变换功能，帮助你更好地理解和操作三维点云数据。在进行变换操作时，需要注意到变换矩阵是一个 4x4 的齐次矩阵，其中前三行前三列代表旋转和缩放操作，第四列代表平移操作，最后一行用于表示齐次坐标系的缩放因子。接下来，我们可以对点云数据进行一系列的变换操作。通过以上的介绍，我们可以看到 Open3D 中的点云变换功能非常强大，可以轻松实现各种针对于点云数据的变换操作。除了对单个点云进行变换操作之外，Open3D 还支持对多个点云进行同步的变换操作。
基于open3d的一些常见点云操作
最新发布
xiaomu_347的博客
04-12 1177
Open3D 是一个强大的开源库，专门用于处理 3D 数据（如点云、网格等）。
Open3D 点云变换（平移、旋转及尺度）
dayuhaitang1的博客
08-19 927
Open3D 点云变换（平移、旋转及尺度）
点云仿射变换—open3d python
叶子的博客
04-27 7059
仿射变换、投影变换通俗理解，python open3d变换数据与源码实验，详解open3d的transform函数
open3d 点云变换Transformation
一千零一夜的博客
05-09 1269
translate() rotate() scale() transform()
Open3D 点云变换：实现点云形状变换和对齐
bug_api163的博客
09-22 314
点云是由一系列离散的三维点组成的数据集，被广泛应用于计算机视觉、图像处理和虚拟现实等领域。Open3D是一个开源的跨平台库，提供了丰富的功能来处理和分析点云数据。其中一个重要的功能就是点云的变换和对齐。在本文中，我们将通过使用Open3D库，介绍如何实现点云的形状变换和对齐。我们将会使用Python语言，并提供相应的代码示例。首先，我们需要安装Open3D库。安装完成后，我们可以开始编写代码。
Open3D 点云镜像变换
m0_51204289的博客
01-04 58
Open3D 点云镜像变换
OpenNI获取三维点云并用OpenGL显示（可旋转缩放）
11-12
用的xtion（kinect也相同）和openni获取深度数据，转换为三维点云后在opengl中表示（用彩色数据作纹理），可用鼠标和键盘对三维点云进行旋转与缩放。
Open3D 点云镜像变换【2025最新版】
点云侠的博客
05-19 2339
点云镜像变换的open3d代码实现，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。
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Open3D:Open3D的
05-10
Open3D：3D数据处理的现代库 | | | | | | | | Open3D是一个开放源代码库，支持快速开发处理3D数据的软件。 Open3D前端在C ++和Python中公开了一组经过精心选择的数据结构和算法。 后端经过高度优化，并设置为并行化。 我们欢迎开源社区的贡献。 Open3D的核心功能包括： 3D数据结构 3D数据处理算法 场景重建 表面对齐 3D可视化 基于物理的渲染（PBR） 使用PyTorch和TensorFlow的3D机器学习支持 核心3D操作的GPU加速 在C ++和Python中可用 有关更多信息，请访问。 Python快速入门 预先构建的pip和conda软件包支持带有Python 3.6、3.7和3.8的Ubuntu 18.04 +，macOS 10.14+和Windows 10（64位）。 # Install Open3D stable re
Open3D 使用CPD算法对点云配准【2025最新版】
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Coherent Point Drift相干点漂移算法实现点云配准(python代码)博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年2月2日。
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点云镜像变换的Open3D (C++)代码实现，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。
Open3D点云转换：使用匹配点获取转换矩阵
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09-24 303
Open3D是一个功能强大的开源库，用于处理和可视化三维数据，包括点云。本文将介绍如何使用Open3D中的特征匹配算法来获取点云之间的转换矩阵，并进行点云的刚体变换。通过利用其功能，我们可以轻松完成点云之间的匹配点获取转换矩阵任务，为更复杂的三维数据处理和分析奠定基础。通过以上步骤，我们成功地使用Open3D库实现了点云之间的匹配点获取转换矩阵过程。接下来，我们使用Open3D中的特征提取算法来获取每个点云的特征描述符。现在，我们可以使用Open3D中的特征匹配算法来找到两个点云之间的匹配点对。
Open3D (C++) 点云变换
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09-16 2593
点云/模型数据平移、旋转、缩放的Open3D C++代码实现。
8.Open3D教程——变换
lzfshub
02-02 1610
Open3D的几何类型有许多转换方法。在本教程中，我们将演示如何使用平移、旋转、缩放和变换。 1. 平移 我们要看的第一种转换方法是平移。平移方法将单个3D向量t作为输入，并通过该向量（vt=v+t）来转换几何体的所有点/顶点。下面的代码显示了如何在x方向和y方向上转换网格一次。 import open3d as o3d import numpy as np import open3d_tutorial as o3dtut import copy mesh = o3d.geometry.TriangleM
Open3D 点云变换（变换矩阵）
dayuhaitang1的博客
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Open3D 点云变换（变换矩阵）
open3d 点云配准
03-10
### Open3D 中点云配准方法 #### 四元数法简介 在计算机视觉及机器人领域，三维点集配准是一项关键技术。Open3D 提供了一套强大的工具来处理这类任务，其中包括基于四元数的方法来进行点云配准[^1]。 #### 配准流程概述 点云配准是指通过计算两组或多组点云间的最佳刚体变换（即旋转和平移），使得这些点云能够被转换至同一坐标系下以便进一步分析或可视化。此过程对于整合来自不同视角的数据至关重要[^3]。 #### 实际操作案例展示 为了验证鲁棒核函数的效果并演示如何利用 Python 和 Open3D 库完成基本的点云读取、噪声添加以及显示等功能，可以采用如下代码片段： ```python import open3d as o3d from copy import deepcopy import numpy as np demo = o3d.data.DemoICPPointClouds() src = o3d.io.read_point_cloud(demo.paths[0]) tar = o3d.io.read_point_cloud(demo.paths[1]) # 对原始点云加入随机高斯噪音模拟真实环境中的误差 pts = np.array(src.points) noisy_pts = pts + np.random.normal(0, 0.1, size=pts.shape) # 创建带噪版源点云对象用于对比查看 src_noise = o3d.geometry.PointCloud() src_noise.points = o3d.utility.Vector3dVector(noisy_pts) o3d.visualization.draw_geometries([deepcopy(src).translate((-4.5, 0, 0)), src_noise]) ``` 上述脚本展示了怎样加载测试用例文件，并向其中一个点云引入轻微扰动以模仿实际采集过程中可能遇到的情况；最后还提供了简单的图形化界面让用户直观感受变化前后的差异[^2]。 #### 完整教程链接建议 针对更深入的学习需求，官方文档和其他在线资源都提供了详尽指导，涵盖了从基础概念介绍到高级应用技巧等多个方面。推荐访问 [Open3D官方网站](http://www.open3d.org/) 获取最新版本的支持材料和技术文章。
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