Open3D 点云变换：实现点云形状变换和对齐

点云是由一系列离散的三维点组成的数据集，被广泛应用于计算机视觉、图像处理和虚拟现实等领域。Open3D是一个开源的跨平台库，提供了丰富的功能来处理和分析点云数据。其中一个重要的功能就是点云的变换和对齐。

在本文中，我们将通过使用Open3D库，介绍如何实现点云的形状变换和对齐。我们将会使用Python语言，并提供相应的代码示例。

首先，我们需要安装Open3D库。可以通过以下命令使用pip进行安装：

pip install open3d

安装完成后，我们可以开始编写代码。

1. 加载点云数据

首先，我们需要加载点云数据。Open3D支持多种点云文件格式，例如PLY、XYZ、PCD等。在这里，我们将使用PLY文件作为示例。假设我们有一个名为"input.ply"的文件包含了点云数据。

import open3d as o3d

# 加载点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud(