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本文介绍了自动驾驶中基于Frenet坐标系的局部路径规划和速度解耦方法。首先，阐述了Frenet坐标系的基本概念及其与笛卡尔坐标系的转换。接着，详细讲解了路径规划的步骤，包括使用动态规划（DP）在ST图中搜索最优路径，以及通过二次规划（QP）平滑速度轨迹。最后，讨论了在实际应用中的动态效果和优化策略，强调了解耦规划在复杂道路环境中的重要性。
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机器人局部轨迹规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/138174730
优化理论及应用相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/138507747
移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/142830798
本文先对基于Frenet车道线坐标系，采用DP探索、QP优化进行速度解耦局部规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
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