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RSS订阅原创 工程中局部计时、全局计时、各个模块与系统时间同步的方法
介绍工程中局部计时、全局计时、各个模块与系统时间同步的方法。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-14 09:26:42
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原创 docker解决应用程序的环境配置问题
介绍docker及使用。Docker是一个开源的应用容器引擎，用于快速部署和管理应用程序。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-14 09:26:20
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原创 gitlab代码版本管理
从团队使用代码版本管理出发，介绍gitlab代码管理及步骤，包括gitlab账号与权限的获取、本地仓库版本控制、远程仓库托管、分支的基本操作、多人协同开发gitflow工作流程、远程开发的方法、拉取代码与推送代码、vscode编辑器的git插件、git 常见的问题处理方法汇总、代码开发及提交的流程、Beyond Compare、git自动化测试环境cd部署等等。
2024-12-14 09:25:57
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原创 github代码版本管理
从个人使用代码版本管理出发，介绍github代码管理及步骤，包括clone拉取下载项目/新建自己的仓库、新建自己的工作分支方法、代码开发过程管理、分支合并及冲突解决，并介绍git的其他常用指令及踩坑经验。
2024-12-14 09:25:46
236
原创 设计模式示例
介绍架构模式设计的相关方法，包括ROS工程代码规范、工厂模式代码设计、命令设计模式、发布订阅设计模式、请求服务设计模式、单例设计模式、适配器设计模式逻辑代码重构及设计的技巧等等。
2024-12-13 08:59:32
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原创 无人驾驶导航架构及发展
介绍无人驾驶框架及发展，包括自动驾驶发展的两种可能的路径分析、自动驾驶系统组成简介、AGV无人自动驾驶系统构架简介、载人自动驾驶车系统设计简介、自动驾驶车辆整体框架简介、传感器部分简介、自定义开发方向简介。
2024-12-13 08:59:13
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原创 无人驾驶/机器人规划方向综述
介绍无人驾驶/机器人规划方向综述，包括机器人决策规划岗位的本质的认识、【mission_planning--navigation】导航任务决策规划、最后介绍机器人决策规划的工程部署步骤，介绍开源的导航架构demo&&规划库。【trajectory_following】路径巡航、跟踪控制、【tuw_multi_robot】多机器人规划算法。【motion_planning】后端轨迹处理、【path_finding】前端路径搜索、
2024-12-13 08:58:58
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原创 无人驾驶车/机器人的基本导航软件系统框架
介绍无人驾驶车/机器人的基本导航模块组成及功能，包括感知模块、规划模块、控制模块。并总结不同智能程度的机器人导航模块组成及开发方向。
2024-12-13 08:58:40
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原创 导航move_base功能包解析
介绍机器人导航move_base功能包案例，包括move_base图例及工作流程介绍、move_base的源码解读、move_base的安装运行及调参流程。具体分析代价地图costmap_2d功能包源码、全局规划器global_planner功能包源码、局部规划器local_planner功能包源码、重恢复行为状态recovery_behaviors功能包源码、定位amcl源码、地图服务map_server功能包等等。
2024-12-13 08:58:11
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原创 常用的机器人避障方案
介绍常用的机器人的避障常用工程落地方案 3D 结构光避障、单目视觉避障、双目视觉避障、激光雷达避障、3D TOF 避障、基于超声波、红外的免碰避障方式等等。
2024-12-13 08:57:56
215
原创 介绍导航模块设计的方法
-模块被调API及服务接口层（对外服务）--私有数据结构接口层（私有内部数据）--模块逻辑层（模块内部处理流程）--支持模块层（其他模块支持）介绍导航模块设计的方法，包括。导航业务系统架构设计的原则、单线程/多线程导航模块设计、--业务需求层（模块功能）--私有算法层（移植相关）
2024-12-13 08:57:31
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原创 GoogleTest部署实践
介绍软件测试的GoogleTest工具，该工具常用于测试用例代码及接口代码。本文介绍GoogleTest的理念、GoogleTest的环境搭建、编写googletest测试框架等等。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-13 08:57:16
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原创 三方库的调用方法
介绍工程代码中调用三方库的方法与步骤。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-13 08:56:59
243
原创 一、linux内存泄漏排查方法
（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。linux内存泄漏排查方法。
2024-12-13 08:56:43
299
原创 一、搭建工程开发环境专题
介绍工程开发环境的搭建及经验，包括电脑及嵌入式硬件的选型、ARM/X86Ubuntu系统开源应用层开发环境搭建、Ubuntu系统以太网局域有线、无线网络通讯环境搭建、Ubuntu系统安装针对项目支持的安装包和库、搭建Ubuntu机器人编辑、编译、运行环境。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-13 08:56:10
268
原创 一、Linux系统性能、代码负载分析、代码性能优化
介绍Linux系统性能、代码负载分析及方法，包括linux性能查询指令与火焰图工具、代码性能优化。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-13 08:55:55
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原创 一、linux(ubuntu)系统实操
介绍linux(ubuntu)系统实操，包括用户开机、重启、登录、注销命令、Linux用户管理、常用文件操作指令、vi/vim编辑器的使用、shell脚本编程、PRM包、YUM包，apt软件管理、远程登陆、定时任务调度、磁盘分区挂载、网络配置、进程管理等等。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-13 08:55:32
160
原创 一、CPP代码检查工具CPP代码检查工具
提高C++的代码质量方法，仅仅靠个人编程能力难以保证团队整体的代码质量，需要使用一些代码检查工具保证基本质量。本文介绍CPP代码的检查工具及使用步骤，包括GCC编译器工具、Cppcheck工具、gbd调试器、SonarCube等等。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-12 08:42:42
311
原创 一、操作系统内核原理
介绍操作系统内核原理，包括内核程序和应用进程运行原理、进程管理、线程管理、进程线程调度机制、进程间的通信方式、内存管理、文件系统等等。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-12 08:42:25
223
原创 一、网络通讯TCP/IP、TCP、UDP的区别
介绍网络通讯中TCP/IP、TCP、UDP的原理及区别，并提供实现源码。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-12 08:42:12
296
原创 一、DDS数据分发服务
介绍DDS数据分发服务中间件，实现系统平台同一网络下不同设备及进程的话题通讯。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-12 08:41:58
144
原创 1、多进程、多线程编程应用层开发理论
进一步介绍多进程、多线程编程应用层开发理论及经验，包括 计算机基本原理：硬盘ROM和flash的区别、内存RAM的动态内存的申请（malloc、new）、释放（free、delete）与内存泄露、CPU线程和进程 进程与线程的管理：多线程的实现工具、同步与互斥概念、共享与通信、并发线程常见问题。（1）计算技术&硬软件开发工程篇。（2）计算机技术基础&开发经验。（3）嵌入式系统硬软件开发。
2024-12-12 08:41:43
260
原创 1、机器人导航模块设计
介绍导航模块设计的方法，包括导航业务系统架构设计的原则、单线程/多线程导航模块设计、导航模块的抽象层级 业务需求层（模块功能） 模块被调API及服务接口层（对外服务） 私有数据结构接口层（私有内部数据） 私有算法层（移植相关） 模块逻辑层（模块内部处理流程） 支持模块层（其他模块支持）等等。
2024-12-12 08:41:15
218
原创 1、卡尔尔曼滤波(KF)、扩展卡尔曼滤波器(EKF)、 迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)
介绍卡尔尔曼滤波(KF)、扩展卡尔曼滤波器(EKF)、 迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的原理及代码实现。
2024-12-12 08:40:52
191
原创 2、动力学基础
介绍动力学基础，包括动力学基础理论、正逆\动力学问题、系统动力学模型描述方法、浮基系统的动力学基础等等。其中， 动力学基础理论包括牛顿第二定律、虚位移（形变位移）等等。系统动力学模型描述方法包括牛顿-欧拉方法、投影牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法等等。浮基系统的动力学基础包括能量损失、动力学方程、接触力估计模型、关节空间动态控制、任务工作空间动力学控制、浮基系统的逆动力学等等。
2024-12-12 08:40:32
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原创 1、运动学基础--坐标转换
介绍运动学基础，包括位置运动学与速度（微分）运动学。其中 位置运动学包括多种位姿的表示方式及其转换、旋转的表示方式及其转换、位置和旋转结合表示方式（齐次变换矩阵T）、正逆运动学问题等等 速度（微分）运动学包括线速度的表示方式、角速度表示方式、线速度和角速度结合表示（刚体速度公式）、速度运动学问题、雅可比矩阵的作用等等、 最后介绍相关的实现工具--ROS_TF、eigen。（1）Eigen的使用及常用的位姿变换实现。介绍eigen的使用及常用的位姿变换实现。
2024-12-12 08:40:23
242
原创 1、一些入门的定位开源工程
介绍一些入门的定位开源工程，包括在ROSgazebo仿真系统的物理引擎提供的定位、ROS中robot_localization工程方案、autoware的三种定位方式。
2024-12-12 08:40:14
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原创 1、autoware定位模块
介绍autoware定位模块，包括先介绍一个较通用的定位流程、再详细介绍三个定位相关的功能包（gnss_localizer的GPS定位解析功能包、Ndt_cpu的NDT算法原理功能包、NDT_matching定位集成功能包），最后介绍在高精度地图中实现组合定位。
2024-12-12 08:40:04
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原创 1、robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法
介绍robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿融合估计算法，包括EKF工作原理、配置robot_pose_ekf的ROS功能包launch及robot_pose_ekf的效果。
2024-12-12 08:39:49
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原创 1、ICP(迭代最近点）定位算法
ICP（Iterative Closest Point）定位算法是一种广泛应用于计算机视觉和机器人领域的算法，主要用于求解两个点集之间的空间变换问题。ICP算法的核心思想是通过迭代的方式，寻找两个点集之间的最近点对应关系，从而计算它们之间的最优刚体变换。本文介绍ICP(迭代最近点）定位算法，包括ICP算法原理、ICP算法代码实现、ICP算法优缺点分析。
2024-12-11 08:22:48
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原创 1、蒙特卡洛（amcl）粒子滤波定位算法
AMCL（自适应蒙特卡洛定位）是一种基于粒子滤波器的概率定位系统，广泛应用于机器人在二维环境中的定位。介绍amcl（蒙特卡洛）粒子滤波定位算法，包括蒙特卡罗方法原理、amcl定位节点的订阅与发布、amcl定位功能包用法、amcl定位程序源码、处理amcl全局定位失败的工程经验等等。
2024-12-11 08:22:40
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原创 2、gnss、rtk定位原理
GNSS（全球导航卫星系统）定位基于从多颗卫星接收的信号，而RTK（实时动态差分技术）则是一种提高GNSS定位精度的方法。
2024-12-11 08:22:32
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