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RSS订阅原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆模型中的汽车运动学
此时，将车轮的速度方向视为车轮的方向的假设是成立的。另外，车辆的瞬时旋转中心用点O表示，旋转中心O由垂直两滚动轮方向的直线AO、BO的交点决定。车辆质心点的速度用V表示，车辆速度方向玉车辆纵轴的夹角用β 表示。在运动学模型中，A点和B点的速度方向分别为前轮和后轮的方向，前轮速度方向与车辆纵轴形成的夹角用。忽略侧偏角的假设对低速行驶的车辆是合理的，因为在低速是，轮胎产生很小的侧向力。在该模型中，车辆前轮由位于A点的一个车轮替代，同理后轮由位于B点的一个后轮替代。表示，后轮速度方向与车辆纵轴形成的夹角用。
2025-03-25 09:39:09
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原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆模型中的汽车动力学
对于自动驾驶的运动控制来说，需要研究用于汽车侧向运动分析的动力学模型。考虑二自由度的自行车模型（如下图所示），两个自由度分别用汽车侧向位置y和汽车方向角φ表示。汽车的侧向位置可沿汽车横向轴y到汽车旋转中心点O测量得到。汽车方向角φ由汽车纵向轴x与系统X轴的夹角测得。当侧偏角较小时，假设轮胎的侧向力与侧偏角成正比。轮胎的侧偏角定义为轮胎平面方向和轮胎速度方向之间的角度，如图所示。分别为汽车质心到前轴和后轴的距离。不再为常数时，上述侧向力动力学模型为纵向车速V。为在y轴方向汽车质心处的惯性加速度；
2025-03-18 09:34:42
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原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆运动现代控制理论
系统的当前状态视为最优控制问题的初始状态，求得的最优控制序列中，只执行第一个控制动作。在预测控制中的不同算法中，常采用不同类型的预测模型，如最基本的模型算法控制（Model Algorithm Control，MAC）采用的是系统的单位脉冲响应曲线。模糊化环节的作用是将系统中的所有精确量（包括系统的外界参考输入、系统输出和系统状态等）转化为模糊量，使其变成符合模糊控制器要求的输入，然后进行尺度变换，把其变换到各自的论域范围内，再进行模糊化处理，使原来精确的输入量变为模糊量，并用相应的模糊集合来表示。
2025-02-24 09:21:55
621
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆运动经典控制理论
因此，在控制器中只使用比例控制往往不够的，因为比例项的作用是放大误差的幅值，而这种情况下需要增加的是微分控制，因为他能预测系统误差的变化趋势。在调整时先将积分时间设定到某一较大值，再将调节好的比例系数适当缩小（通常取原来的比例系数值的0.8），然后通过减少积分时间，是系统在具有良好动态性能的同时，消除稳态误差。一般情况下，先把微分时间系数设置为0，在上述操作的基础上缓慢增加微分时间，并且相应地改变比例系数以及积分时间系数，反复试凑，直到得到预期的控制效果。其中，e(t)为误差，即控制器的输入。
2025-02-12 09:19:41
768
原创 算法类学习笔记 ———— 局部轨迹直接构造法
假设车辆只能向前行驶，Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面的最短路径；如果车辆可以反向行驶，则路径为Reeds-Shepp曲线。Lester Eli Dubins证明在1957年证明：任何路径都可以由最大曲率的圆弧段和直线段组成（前提是连接两点的路径必须存在）。换句话说，连接两点的最短路径将由最大曲率的圆弧段和直线段组成。
2025-01-16 09:40:22
925
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆局部轨迹规划
每个轨迹点分配了一个时间戳和速度，让一条曲线与这些轨迹点拟合，生成轨迹的集合表征，移动的障碍物科恩那个会暂时阻挡部分路段，路段的每一个轨迹点都有一个时间戳，将时间戳与预测模块的输出结合起来，以确保汽车在通过时轨迹上的每个点都未被占用，这些时间戳创建了一个三维轨迹。在城市半结构化道路中，道路环境特征较为明显但是交通环境较为复杂，周边障碍物较多，这就对车辆识别道路特征和障碍物的可靠性有较高要求，轨迹规划的难点主要在于车辆周围环境建模和避障行驶的路径搜索，特别是对动态障碍物方向和速度的预测。
2025-01-07 14:40:55
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原创 EA工具学习使用笔记 ———— 插入图片或UI
在使用EA的过程中，我们可以EA的图像管理器自定义图像，从而创建有吸引力的图表。也可以通过图像管理器快速扩展可用图像的范围。方法是导入一个捆绑的基于uml的图像剪辑艺术集合作为图像库文件。
2025-01-02 09:42:42
576
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 可行驶区域生成
运动规划对车辆行驶起着精确导航作用，其任务是找出一系列控制输入，驱动车辆从初始状态运动到目标状态，并且在运动过程中避免与障碍物发生碰撞。运动规划包含三部分：1. 建立包含障碍区域和自由区域的环境地图，生成可行驶区域；2. 在环境地图中选择合适的路径搜索算法，快速实时地搜索可行驶路径；3. 进行车辆轨迹和速度规划。
2024-12-25 09:22:20
691
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆行为决策
行为决策理论是一个多学科交叉的研究领域。其主要内容是以决策者的决策行为作为出发点，研究决策者的认知过程，揭示决策者的判断和选择的原理解释，而非对决策对错的评价。从认知原理学的角度，研究决策者作决策过程中的信息处理机制及其所受的内外部环境影响。行为决策理论是探讨“人们实际是怎样进行决策”以及“为什么会这么决策”的理论。自20世纪70年代以来涌现了许多移动机器人的行为决策方法，包括多准则行为决策方法、马尔科夫决策方法、贝叶斯网络决策方法、模糊决策方法以及产生式规则决策方法等。
2024-12-16 09:18:44
943
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 交通环境行为预测
一般来说，行为预测模块属于自动驾驶系统的决策规划层。自动驾驶在进行决策规划时，首先会从环境感知模块获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物（交通参与者）信息和主车自身的信息，然后根据这些信息对其他动态障碍物未来的运动轨迹做预测。运动预测根据预测时间的长短可以分为长期预测和短期预测，涉及意图识别、行为预测和轨迹预测三个层面的内容。一般来说，若能充分考虑汽车的行驶意图，长期运动预测的结果更加准确。意图、行为和运动状态三者的抽象程度依次降低。1. 意图为驾驶员作为某种行为的目的；
2024-12-09 10:42:34
981
原创 算法类学习笔记 —— Floyd路径规划算法理解笔记
Floyd算法是Floyd在研究用于求解带权图中所有结点对之间的最短路径算法，又称为差点法。在算法求解的过程中，每个结点轮流作为源点，重复执行N次Dijkstra算法。其基本思想是通过一个图的权值矩阵求出的它的每两点间的最短路径矩阵。首先，从任意一条单边路径开始，所有两点之间的距离是边的权，如果两边之间没有边相连，则权为无穷大。然后，对于每一对顶点 u 和 v 查看是否存在一个顶点w，使得从u 到 w 再到 v比已知路径更短，则进行更新。
2024-12-02 09:06:05
800
原创 算法类学习笔记 —— Dijkstra路径规划算法理解笔记
路径规划是帮助驾驶员规划行驶路线的过程。其目的是实现自动驾驶车辆在障碍物环境中快速、准确地找到一条无碰撞路径，最终达到目标点。根据不同的不同的规划目的，路径规划可以分为了两种：1. 用于大型车队的调度和进行交通管制的多汽车路径规划；2. 应用于各种汽车导航系统的单汽车路径规划。单汽车路径规划主要解决的问题是 —— 在道路网络中寻找从起始点到目标点之间的最佳路径。如果评判最佳路径可以有很多标准，例如最短行车距离、最短行车时间等等。
2024-11-22 11:01:25
841
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 多传感器融合定位技术
由于GNSS定位信息更新频率低，不能满足自动驾驶中实时性的要求，且定位信号会因隧道、建筑群等障碍物的遮挡而中断。INS系统中配备了高频传感器，一定时间内可以提供较高精度的车辆位置、速度和航向信息，但其定位的误差随着运行时间的增加而累积。将GNSS与INS相结合，可以利用GNSS提供的不随时间增加的定位精度来纠正INS的累计定位误差，同时INS可以解决GNSS特定场景受限的问题。通过结合两种系统的优点，就能实现实时和精准的定位。在此过程中引入地图匹配技术，还能进一步提高定位精度。
2024-11-11 11:21:24
1145
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 地图匹配定位技术
地图匹配技术是利用实时道路物理信息与预制高精度地图进行匹配来实现汽车定位的技术。在卫星定位、惯性导航系统出现明显的误差时，可利用地图匹配技术为自动驾驶的车辆提供定位修正信息。无论是卫星定位还是惯性导航定位，定位系统的误差都是不可避免的，定位结果常常偏离实际位置。引入地图匹配定位技术可以有效消除系统随机误差，校正传感器参数，弥补在城市高楼区、林荫道、立交桥、隧道中长时间GNSS定位失效而惯性导航系统误差急剧增大时地定位真空期。
2024-10-21 09:15:08
1076
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 惯性导航定位技术
惯性是所有质量体本身的基本属性。惯性导航系统不与外界发生任何光电联系，仅靠系统本身就能对汽车进行连续的三维定位和三维定向。惯性导航系统是一种不依赖于外部信息，也不向外辐射能量的自主式导航系统，其主要由惯性测量单元、信号预处理和机械力学编排3个模块组成。一个惯性测量单元包括3个相互正交的单轴加速度计和3个相互正交的单轴陀螺仪，结构单元组成如下。信号预处理部分对惯性测量单元输出信号进行信号调理、误差补偿并检查输出量范围等，以确保惯性测量单元正常工作。
2024-10-15 13:42:13
1290
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 卫星定位技术
卫星导航定位系统是星基无线电导航系统，以人造地球卫星作为导航台，为全球海陆空的各类军民载体提供位置、速度和时间信息。卫星导航系统包括全球四大导航卫星系统，也还有区域系统和增强系统。四大系统分别为：1. 美国的全球定位系统（Global Positioning System，GPS）；2. 俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）;
2024-10-12 09:35:02
690
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 高精度地图
汽车定位技术是让汽车知道自身确切位置的技术。准确可靠的汽车位置和姿态等定位信息是实现自动驾驶汽车导航功能的前提和基础。自动驾驶汽车要求定位系统能准确、实时感知自身在全局环境中的相对位置且定位精度达到厘米级，同时对定位技术的可靠性和安全提出了更高的要求。采用普通导航地图、卫星地位及基站定位等现有的定位方案无法满足自动驾驶对于定位技术的要求。因此，多种感知技术与定位技术的融合定位成为了自动驾驶定位技术的发展趋势。
2024-09-30 08:47:25
1298
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 多传感器信息融合
不同车载传感器的原理、功能各异，在不同的场景下发挥着各自的优势，其获取的信息各不相同，不能互相替代。由于每个传感器存在差异，仅通过增加单一传感器数量并不能从根本上解决问题。实现自动驾驶，就需要多个传感器相互配合，共同构成自动驾驶汽车的感知系统。在多传感器信息融合过程中，需要解决如下几个关键问题：1. 数据对准：对多个传感器信息进行融合前，必须将它们变换到同一个时空框架中。由于时空配准导致的舍入误差必须得到响应的补偿。
2024-09-19 13:28:18
1130
原创 算法类学习笔记 ———— 障碍物检测
障碍物检测是无人驾驶汽车环境感知模块中的重要组成部分。准确的障碍物检测决定着无人驾驶汽车行驶的安全性。目前障碍物检测技术可以概括为如下三种方法：1）基于图像的障碍物检测；2）基于激光雷达的障碍物检测；3）基于视觉和激光雷达融合的障碍物检测。
2024-09-10 09:00:16
2417
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 多目标跟踪
目标跟踪技术一直以来都是计算机视觉领域中的一个核心分支。多目标跟着那个又因其技术的复杂性以及应用的广泛性成为重中之重。在道路场景里，自动驾驶系统不仅要求能够跟踪单个目标，也要跟踪多个目标进行综合决策。多目标跟踪的理论研究主要集中在外观建模、目标检测、目标运动估计及预测、数据关联。对一般单目标跟踪算法而言，其目的是在一段视频中逐帧对目标进行检测定位，并将这些目标位置连接起来得到目标的动态轨迹。如果能逐帧地实现对目标有效、准确检测，那么将检测结果连接起来就完成了目标跟踪的任务。
2024-09-02 10:07:28
909
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 场景流
场景流（Scene Flow）可以理解为空间中场景的三维运动场，即空间中每一点的位置信息和其相对于摄像头的移动。场景流估计的一种方式是光流估计和深度估计的结合。光流是一种二维运动场，是空间中每一点沿摄像头平面的运动状态，深度信息表达是空间中每一点到摄像头的距离，其变化量是物体沿垂直摄像头方向的变化。光流和深度变化可以理解为对三维运动场的一种分解。对光流和深度估计的实现可以使我们对空间中任意点的三维运动状态都掌握。
2024-08-27 14:10:06
1419
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 可行驶区域
可行驶区域检测主要是为了自动驾驶提供路径规划辅助。在实际应用过程中，可行驶区域检测只要能结合高精度地图实现道路路径规划和障碍物躲避，也不一定需要提取出完整的路面可行驶区域。因此，可行驶区域检测可以实现整个路面的检测，也可以只提取出部分道路信息。
2024-08-13 10:00:18
890
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车雷达无线电管理暂行规定
本文仅为个人对《汽车雷达无线电管理暂行规定》文件的解读，无法整体覆盖所有的条目。如需了解全文，请自行点击下方链接自取。
2024-08-05 09:16:15
1133
原创 算法类学习笔记 —— 地点/位置识别
视觉位置识别是一个定义明确但极具挑战性的问题：给定一个地方的图像，人类、动物或机器人能否判断这张照片是否是它已经见过的地方?无论是人类、动物、计算机还是机器人，位置识别系统必须具备一些基本的东西。首先，位置识别系统必须具有环境的内部表示(地图)，以便与输入的视觉数据进行比较。其次，地点识别系统必须报告当前的视觉信息是否来自地图上已经包含的地方，如果是，是哪个地方。由于一系列挑战，执行视觉位置识别可能很困难。一个地方的外观可能会发生巨大的变化(见图1)。
2024-07-29 09:03:57
1912
原创 算法类学习笔记 ———— 红绿灯检测
红绿灯检测就是获取红绿灯在图像中的坐标以及它的类别。按照交通法规定：如果检测到红灯，则需要在路口等待；若检测到绿灯，则可以通过路口；如果检测到黄灯，黄灯亮时已经越过停止线的车辆可以继续通过，还未越过停止线的车辆应停车。因此，能否准确检测到红绿灯状态决定着无人驾驶汽车的安全。之前对于红绿灯的检测，大多利用颜色形状等低级特征去做，例如在颜色上使用一个阈值进行背景抑制；或者根据颜色特征进行候选框的提取，再对候选框进行分类。这类方法的准确率无法满足要求，因此迫切需要新的技术方案来解决此问题。
2024-07-22 08:52:28
2314
原创 算法类学习笔记 ———— 图像金字塔
图像金字塔是图像中多尺度表达的一种，最主要用于图像的分割，是一种以多分辨率来解释图像的有效但概念简单的结构。图像金字塔最初用于机器视觉和图像压缩，一幅图像的金字塔是一系列以金字塔形状排列的分辨率逐步降低，且来源于同一张原始图的图像集合。其通过梯次向下采样获得，直到达到某个终止条件才停止采样。金字塔的底部是待处理图像的高分辨率表示，而顶部是低分辨率的近似。我们将一层一层的图像比喻成金字塔，层级越高，则图像越小，分辨率越低。
2024-07-15 08:16:56
1636
原创 算法类学习笔记 ———— 车道线检测
车道线是用来管制和引导交通的一种标线，由标化于路面上的线条、箭头、文字、标记和轮廓标识等组成。道路交通线又分为指示标线、禁止标线和警告标线。快速、准确地检测车道线在协助智能车辆路径规划和偏移预警等方面尤为重要。目前较为常见的车道线检测方案主要是基于传统计算机视觉地检测，近年出现了基于深度学习的道路特征预测来替代传统方法。同时随着智能交通地逐步发展，基于雷达等高精设备的车道线检测也成为了可能。
2024-07-01 09:19:02
2545
原创 泊车功能专题介绍 ———— 车位场景
本文只讨论车位释放场景，不涉及具体的车位尺寸大小要求。由于每个OEM的车位释放策略不一致，这里的场景仅提供参考，如有雷同，不胜荣幸。
2024-06-24 14:33:55
2029
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车用温度传感器
温度传感器是一种常见的传感器类型，广泛应用于温度检测和控制领域。在汽车工业中，温度传感器发挥重要作用。它们用于测量发动机进气、冷却水、燃油等部件的温度，并将测量结果转换为电信号输出给ECU等设备。大类子类类型热敏电阻式传感器金属热电阻式传感器线绕电阻式传感器晶体管式传感器传感器名称进气温度传感器变速器油温传感器排气温度传感器EGR废气循环监测温度传感器车外温度传感器车内温度传感器日照温度传感器空调蒸发器出口温度传感器热敏铁氧体温度传感器。
2024-06-11 11:15:39
1213
原创 算法类学习笔记 —— 典型卷积神经网络
现有的卷积神经网络的结构可以按照下图机型分类，如基于空间、深度、多宽度、特征通道、注意力等结构，常见的卷积神经网络主要有LeNet、AlexNet、VGGNet、GoogleNet、ResNet、DenseNet、SENet等。
2024-06-07 11:01:45
1118
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 道路运输危险货物车辆标志
1.危险货物车辆标志—— 表明车辆所载货物危险性质信息的标志牌。2.UN编号/联合国编号—— 由联合国危险货物运输专家委员会编制的四位阿拉伯数编号，用以识别一种物质或物品或一类特定物质或物品。3.危险性识别号—— 表明危险货物危险性的一组数字或字母X与数字的组合。4.危害环境物质—— 污染水生环境的液态或固态物质或这类物质的溶液的混合物，以及基因改变的微生物和生物。5.高温物质—— 在液态温度达到或者超过100℃，或固态温度达到或超过240℃条件下运输的物质。
2024-05-21 16:28:44
3758
原创 泊车功能专题介绍 ———— 泊车功能整体设计特别关注点（持续更新）
本文重点介绍的内容不针对某个功能，而是针对泊车功能的整体表现。如果出现了不同意见，欢迎大家留言讨论。目前该文讨论的内容均是基于规则的自动驾驶方案，端对端的自动驾驶方案不在此文讨论范围内。
2024-05-17 10:41:27
759
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车信息安全通用技术要求
随着智能化和网联化技术快速发展和应用，汽车从相对孤立的电子机械系统逐渐演变成能与外界进行信息交互的智能系统，汽车网联化衍生的信息安全问题随之而来。与通信等行业的信息安全主要造成财产损失不同，作为高速行驶的载人和载物的交通工具，当发生汽车信息安全问题，不仅会造成财产损失，还将严重威胁人身和公共安全。标准框架如图所示，在规定原则性要求，系统性防御策略要求等基础技术要求的同时，从以下八个维度针对子保护对象制定具体技术要求1. 真实性:2. 保密性，3. 完整性，4. 可用性，5. 访问可控性。
2024-05-11 09:12:25
1316
原创 自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 汽车、挂车及汽车列车的术语和定义
已具有设计功能，无需再进行制造作业的车辆。具有如下两项技术特性之一的乘用车，但运动型乘用车除外：1. 车身结构为三厢式车身；2. 车身结构为两厢式车身，且同时具备以下条件：2.1 座位数不超过5座、座椅（含可折叠座椅）不超过两排且无侧向布置；2.2 一半以上的发动机长度位于车辆前风窗玻璃最前点以前（纯电动汽车与燃料电池电动汽车除外），且转向盘的中心位于车辆总长的前四分之一部分之后；2.3 车长不大于5200 mm，车辆处于整车整备质量状态下，车顶外覆盖件最大离地高度不大于1580 mm。
2024-04-28 09:20:50
1276
原创 电动汽车无线充电系统 ———— 电磁环境限值与测试方法
定义如下四个保护区域，见下图：1. 保护区域1：电动汽车无线充电操作运行区域，保证无线电能传输的正常工作，同时并不曝露给使用者，保护区域1为原边设备和副边设备的外形轮廓所构成的空间；2. 保护区域2：过渡区域，保护区域2为介于保护区域1和保护区域3之间的区域；3. 保护区域3：电动汽车的周围区域，即汽车停靠位置的前后左右，保护区域３又为以下两部分：3.1 保护区域3a：距离地面高度为70cm以下的区域；3.2 保护区域3b：距离地面高度为70cm及以上的区域。
2024-04-23 10:20:30
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原创 电动汽车无线充电系统 ———— 特殊要求
MF-WPT系统地面设备宜具备活体保护功能，能够判断GB/T 38775.4-2020保护区域1和2内是否存在活体，若检测到活体，则MF-WPT系统发出警告，并停止充电或不启动充电。MF-WPT系统车载设备应具备对位检测功能，能够反馈副边设备是否在设备厂商规定的偏移范围内。：地面设备在某一段设置的固定时间内未接收到车载设备的数据或车载设备未收到地面设备数据，则认为地面设备与车载设备通信中断。5. MF-WPT系统在充电过程中，当检测到地面设备与车载设备通信中断时，MF-WPT系统应停止充电。
2024-04-17 16:31:46
1585
原创 电动汽车无线充电系统 ———— 车载充电机和无线充电设备之间的通信协议（二）
无线充电管理通信协议的消息头如图所示。消息属性消息属性备注指示必选参数，发送方应包含该参数，接受方如果检测到没有包括该参数，应返回参数错误指示在某些条件下，该参数必选，接收方检测到条件满足而没有该参数，则应退出该过程指示该参数是在某些条件下是可选的O:Optional指示该参数可选，可以不出现在消息中参数采用TLV格式编码，见下图。参数编码类型编码类型备注包括任意数据，长度为4个字节的整数倍，若长度不满足4个字节的整数倍则应在数据后面填充0xFF补齐。
2024-04-07 09:12:55
1433
原创 ASPICE学习笔记 ———— 过程模型（Process reference model）
ASPICE 全称是“Automotive Software Process Improvement and Capacity Determination”，汽车软件过程改进及能力评定，是汽车行业用于评价软件开发团队的研发能力水平的模型框架。最初由欧洲20多家主要汽车制造商共同制定，于2005年发布，目的是为了指导汽车零部件研发厂商的软件开发流程，从而改善车载软件的质量。多年以来，ASPICE在欧洲汽车行业内被广泛用于研发流程改善及供应商的研发能力评价。
2024-03-25 16:24:23
3849
原创 电动汽车无线充电系统 ———— 车载充电机和无线充电设备之间的通信协议（一）
无线充电系统在结构上分为地面设备和车载设备，二者之间无直接物理连接。在无线充电过程中，地面设备和车载设备之间应通过无线通信来交互信息，以实现充电过程的控制与管理。无线充电系统运行过程中，CSU应通过IVU与电动汽车车辆控制系统进行有效通信，以实现对电池充电过程的安全监控。通信模式Ｂ时，无线充电系统应具有网络端远程综合管理能力，CSU应具备与WCMMS进行数据通信的接口。无线充电系统包括地面系统和车辆系统两部分：1. 地面系统：包括WCMMS、CSU、PTC、PFC 和PrC等设备；
2024-03-11 10:17:58
2233
1
原创 电动汽车无线充电系统 ———— 通用要求
1. 原边设备 —— 能量的发射端，与副边设备耦合，将电能转化成交变电磁场并定向发射的装置。2. 副边设备 —— 能量的接收端，与原边设备耦合，接收交变电磁场并转化成电能的装置。3. 非车载功率组件 —— 将电网的电能转换成原边设备所需电能的功率变换单元。4. 车载功率组件 —— 安装在车辆上，将副边设备接收的电能通过功率变换器转变为直流电，供给电动汽车。5. 地面设备 —— 电动汽车无线充电系统的地面侧设备的统称。地面设备包括原边设备、非车载功率组件及通信单元等。
2024-02-28 09:08:20
1454
Enterprise Architect User Guide Series
2024-08-08
自动驾驶之自动泊车技术发展
2023-08-18
MPEG-21（“多媒体框架”或者“数字视听框架”）相关介绍
2022-09-05
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