qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对运动学与动力学基础知识导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

他认为最近的过去态势，在某种程度上会持续到最近的未来，所以将较大的权数放在最近的数据。1.St是yt和 St − 1的加权算数平均数，随着a取值的大小变化，决定yt和 St − 1对St的影响程度，当a取1时，St = yt；3.尽管St包含有全期数据的影响，但实际计算时，仅需要两个数值，即yt和 St − 1，再加上一个常数a，这就使指数滑动平均具逐期递推性质，从而给预测带来了极大的方便。它们的基本思想都是：预测值是以前观测值的加权和，且对不同的数据给予不同的权，新数据给较大的权，旧数据给较小的权。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动学的理解二、运动学的目的三、位置运动学（1）位置的表示1）位姿表示原理2）位姿和相对位姿的概念3）不同坐标系下的位置表示（1）笛卡儿坐标【这个比较常用】（2）柱坐标（3）球坐标4）步骤（2）旋转的表示1）旋转原理2）旋转通过旋转矩阵表示（1）旋转矩阵原理（2）绕XYZ轴旋转方向的基本旋转矩阵（3）正交旋转矩阵（1）旋转矩阵的性质（2）主动旋转与被动旋转（4）旋转矩阵进行坐标

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、动力学的理解二、动力学目的三、正动力学问题四、逆动力学问题五、动力学基础理论1.牛顿第二定律2.虚位移（形变位移）（1）一般虚位移表达式（2）单刚体的虚位移表达式（3）多体系统的虚位移表达式3.虚功原理六、系统动力学模型描述方法1.介绍2.牛顿-欧拉方法（1）经典牛顿-欧拉法（2）单刚体的牛顿-欧拉法（3）多刚体系统的牛顿-欧拉法3.投影牛顿-欧拉方法【好】（1）介绍（2）广义

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、描述一个机械臂的方法--DH法描述原理二、机器人广义位姿表示三、机器人末端执行器位姿表示四、关节(广义)坐标q与末端执行器配置的映射五、机械臂执行末端生成一个运动轨迹六、机械臂固定基体运动学控制方法（1）逆运动学的求解方案1）几何方法求解2）代数方法求解（2）位姿轨迹控制1）基于反馈理论的轨迹控制2）位置轨迹控制3）方向轨迹控制（3）单任务微分运动学逆解控制1）微分逆运动学方法

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动学模型和动力学模型的关系二、运动学应用1.坐标系变换（1）经纬度lls坐标系转局部坐标系xyz的方法（2）局部坐标系转fs横纵坐标系的方法（3）从欧拉角转四元数，四元数转欧拉角的程序方法（线性代数Eigen库）（4）运动学的表示位姿的各种转换实践：线性代数Eigen库的使用2.计算两点间的距离3.待定求解方程"ax+by+c=0"前言认知有限，望大家多

常用于坐标转换及线性函数求解【它仅仅是一个工具，懂得线性代数的运算原理和坐标转换的原理是基础】–一般用eigen定义的矩阵类型，也对应的矩阵加减乘除、数量积向量积，分块、取矩阵元素等运算。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对小车底盘运动学模型介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容对于小车的分析，仅仅考虑XY轴的线速度和Z轴的角速度，不考虑和横滚和俯仰的速度，【防盗标记–盒子君hzj】也不考虑Z轴的高度变化【即：车底盘的运动可以用三个独立变量来描述：x轴平动、y轴平动、yaw轴转动】

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、车辆运动学与动力学介绍二、车辆运动学模型的推导1.建立几何的运动学关系方程式2.得到运动学的空间状态方程3、自行车模型的误差三、车辆动力学模型的推导1.车辆动力学模型类型介绍2.车辆线性二自由度动力学模型示意图3.车辆线性二自由度动力学模型推导(1)推导表达式(2)建立状态方程前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对自行车模

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人实际模型的物理难点二、四足机器人运动学模型1.方法一：DH法建立运动学模型（1）运动学建模构型方法（2）运动学模型描述方法1、基于DH法四足机器人单腿运动学模型公式推导（0）DH法科普1）原理2）实现过程3）评价（1）四足机器人的建模规则、坐标系定义及实物参数确定1）标准Denavit-Hartenberg法建模规则2）单腿运动学模型坐标系定义示意图及简化模型3）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言1.动力学建模构型方法2.四足机器人动力学模型（1）多体动力学模型【针对躯干+脚建模】方法一：VMC（VirtualModelController）模型方法二：SLIP模型（2）浮基单体动力学模型【针对躯干建模】【用于MPC】前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人动力学模型-VMC、SLIP和浮动机体模型做个简

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、图例二、原理三、三关节角度计算公式前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对单足几何空间投影运动学建模方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、图例..二、原理四足机器人的单条机械腿包括横臂a、斜臂b和竖臂c三个部分，机身与每条机械腿的横臂连接，

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对卡方检测做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容卡方检验是非参数检验，以卡方分布为理论依据的假设检验方法，基本原理是通过样本的频数分布来推断总体是否服从某种理论分布。卡方检验的原假设为：样本所属总体的分布与理论分布之间不存在显著差异卡方分布是一种概率分布，若k个随机变量是相互独立且符合标准正态分布的随机变量（数学期望为0、方差为1），那么随机变量Z的平方和。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对方差分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！在探讨如何提高控制的稳定性能时，需要从多个角度进行分析和优化。控制系统的稳定性是确保系统能够有效、可靠运行的关键因素本文先对提高控制的稳定性能的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。