【全局路径规划模块全覆盖算法】覆盖式路径规划

本文介绍了覆盖式路径规划的概念,包括弓字形、回字形和分块弓回字形覆盖路径规划,适用于清洁机器人等领域。文章讨论了覆盖式路径探索的关键问题,如遍历区域、避开障碍物和避免路径重复,以及相关技术指标。还探讨了不同的覆盖式路径探索方案,如栅格地图遍历、人工几何方法、航拍AI航线识别和曲线生成等,并提到了静态和动态执行方法。最后,总结了覆盖式路径规划的应用和方法分类。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

机器人全局路径规划相关教程及博客请关注专栏:
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/138174918

移动机器人规划控制合集(这个比较全面):
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/142830798
在这里插入图片描述

本文先对覆盖式路径规划做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章
弓字形覆盖路径规划、回字形覆盖路径规划,以及分块弓回字形覆盖路径规划是三种高效的全覆盖路径探索方法。这些方法主要用于清洁机器人领域,旨在确保机器人在避开障碍物的同时,能够高效地覆盖并清扫整个目标区域。


提示:

### 关于ROS中的覆盖路径规划 #### 方法概述 ROS 提供了一个名为 `ipa_room_exploration` 的功能包,用于实现覆盖路径规划。此功能包支持多种计算覆盖路径的方,每种方适用于不同的场景并具有独特的特性[^1]。 以下是实现覆盖路径规划的核心逻辑及其主要组成部分: #### 功能包介绍 `ipa_room_exploration` 是 ROS 中的一个开源功能包,专注于机器人在未知环境下的探索与覆盖路径规划。它通过结合传感器数据和地图信息,动态生成一条能够完覆盖目标区域的路径[^3]。 #### 主要逻辑 核心逻辑由一个函数实现,该函数负责根据活动值选择移动方向、处理距离关系以及更新路径信息等关键步骤[^2]。这些操作共同构成了完整的路径规划流程。 #### 安装与运行指南 为了测试 `ipa_room_exploration` 功能包的效果,需按照以下命令执行相应操作: 1. 启动 roscore 服务。 ```bash roscore ``` 2. 运行服务器节点。 ```bash source devel/setup.zsh rosrun ipa_room_exploration room_exploration_server ``` 3. 运行客户端节点。 ```bash source devel/setup.zsh rosrun ipa_room_exploration room_exploration_client ``` 完成上述步骤后即可验证覆盖路径规划的实际效果。 #### 示例代码片段 以下是一个简单的 Python 脚本示例,展示如何订阅主题以获取路径信息: ```python import rospy from geometry_msgs.msg import PoseStamped def path_callback(data): print(f"Received pose: {data.pose.position}") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('path_subscriber', anonymous=True) rospy.Subscriber("/coverage_path", PoseStamped, path_callback) rospy.spin() ``` 这段代码展示了如何监听 `/coverage_path` 主题,并打印接收到的位置信息。 ---
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