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本文对比分析了机械臂与无人机在规划和控制方面的异同，探讨了机械臂轨迹规划的方法，包括微分动态规划、直接配点法和规划即推理法，并介绍了轨迹规划应用库如OMPL和moveit。此外，还讲解了足式机器人摆线轨迹规划的原理和摆线、Bezier、B样条曲线在轨迹规划中的应用。
文章目录
- 一、机械臂的规划控制和无人的规划控制的异同点分析
- 二、机械臂轨迹规划方法介绍
- 三、案例分析
本文先对机械臂轨迹规划、跟踪控制方向做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_35635374/article/details/142862871
一、机械臂的规划控制和无人的规划控制的异同点分析
1、规划的异同分析
类比的，我们可以把机械臂的轨迹规划理解成无人机的轨迹规划，在三维平面进行规划
二无人车的规划多使用二维平面进行规划
路径规划的思想和上述文章介绍大同小异
.
2、控制的异同分析
类比的，无人车的控制更偏向于执行路径的跟踪方向，机械臂的控制更偏向于带有模型约束的执行末端轨迹跟踪方向，无人机
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