柔性关节建模

% 两种两惯量柔性关节建模的区别
% 1. 阻尼等效到两端； 2. 阻尼等效到中间柔性体。
Ks=5;J=0.04*0.09;B=0.03;
h=1/4000;
num1=[B Ks];den1=[J B Ks];y2=tf(num1,den1);
num2=[Ks];den2=[J B Ks];y1=tf(num2,den2);
bode(y1);hold on;bode(y2);
yd1=c2d(y1,h);yd2=c2d(y2,h);
figure;bode(yd1);hold on;bode(yd2);
figure;step(y1);hold on;step(y2);