qq_34551090的博客

输入整形技术可以对输入轨迹二次优化，对机械臂的振动抑制有良好的效果，其本质是一种特定频率的滤波器或者说陷波器。下面采用matlab的脚本函数实现，并针对二阶欠阻尼系统仿真验证。

在控制系统的一般情况中，内部和外部扰动量处于低频带宽，而检测的噪声出现在高频段，该频率特性使得DOB的应用中需要引入一个低通滤波器–Q滤波器。 DOB通过调节滤波器Q，使其在低频段近似为1，高频段近似为0，就可以有效地抑制系统所受的低频干扰和高频噪声。 理论上，滤波器的带宽越高，DOB的抑振效果越好，但是带宽越高易造成系统不稳定。 以两种滤波器为例，了解滤波特性： 巴特沃斯低通滤波器 Q(s)=(αβ)/[(s+α)(s+β)] Q(s) = (\alpha\beta)/[(s+\alpha)(s+\be

现代机器人控制的基础是模型。 最重要的模型是运动学模型，包括刚体动力学模型和弹性动力学模型。通过可配置的模型，有可能用同一种方法控制各种类型的机器人。ABB公司采用模型配置方法，可以控制一系列机器人。 基于模型的控制包括基于模型的轨迹生成和基于模型的轴控（QuickMove）。 基于模型的轨迹生成 轨迹生成，通过在线机器人速度和加速度优化来获得。生成路径的任务可以表述为：必须严格遵循用户指定的路径，并且只有在机器人运动受到机器人组件的约束以机械方式或电气方式限制机器人运动的情况下，才必须降低指定速度。一些