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直流电机电压到角速度之间的传递函数：反电势常数：Kb,力矩常数：Km,阻尼系数：Kf将物理参数建模为百分比不确定性模型。R = ureal('R',2,'Percentage',40);L = ureal('L',0.5,'Percentage',40);K = ureal('K',0.015,'Range',[0.012 0.019]);Km = K; Kb = K;Kf = ureal('Kf',0.2,'Percentage',50);J = ureal('J',0.02,'Perc

文章目录固定结构控制器鲁棒控制器整定本文档包含的控制器整定方法分为两类：指定结构的控制器整定：systune, hinfstruct广义控制对象整定：musyn, mixed musyn, hinfsyn以具有不稳定极点的一阶系统为例，假设控制对象具有乘性不确定性，且不确定性的加权函数在低频下不确定性较弱，高频下不确定性较强。% 乘性不确定性控制对象 Pn = tf(1,[1 -1]); % 标称模型，具有不稳定极点delta = ultidyn('delta',[1,1]);Wp =

文章目录Hinf 方法针对含尺子柔性的控制对象建模并设计输出反馈鲁棒控制器：Hinf 方法% 创建广义模型Ks = 2;Jl = 0.0015;Bl = 0.009;Jm = 119e-7;Bm = 0.001;Ww1 = 0.001;Ww2 = 0.001;Wz1 = 0.01;Wz2 = 0.01;A = [0 1 0 0; -Ks/Jm -Bm/Jm Ks/Jm 0; 0 0 0 1; Ks/Jl 0 -Ks/Jl -Bl/Jl];B1 = [0 0

考虑图1中的质量弹簧-阻尼器系统。弹簧k2和阻尼器b2分别连接到壁和质量m2上。质量块m2也通过弹簧k1和阻尼器b1连接到质量块m1。质量2受干扰力f2影响。该系统通过作用在质量m1上的力f1来控制。我们的设计目标是使用控制力f1来减弱扰动f2对质量m2位置的影响。力f1不直接作用在质量m2上，而是通过弹簧刚度k1作用。因此，弹簧刚度k1的任何不确定性将使控制问题更加困难。控制问题表达为：控制器测量质量m2的噪声位移并施加控制力f1。传感器噪声Wn被建模为常数0.001。执行器命令在低频处的系数为0.

simulink仿真不确定性模型，主要学习第二个程序。mdl = "rctUncertainModel";open_system(mdl)m = 3;c = ureal('c',1,'Percentage',20);k = ureal('k',2,'Percentage',30);usys = tf(1,[m c k])ublk = strcat(mdl,"/Uncertain State Space"); % 水平串联字符串set_param(ublk,"USystem","usys");

文章目录基本表示量化未建模动力学Simulink不确定模型的线性化不确定系统表示方法，学习如何将名义模型和不确定因素组合起来，从而建立不确定模型。通过量化每个元素的不确定水平，评价整体系统的鲁棒性。分析每个不确定元素如何影响性能，并确定最坏情况的参数组合。simulink不确定性系统分析。模型不确定性包括：模型的不精确估计或者参数变化；忽略或者未知的动态特性，比如高频动态特性；环路增益或者相位的变化；运行环境的变化；非线性系统的线性化估计；测量数据的估计误差。基本表示不确定模型的属性