qq_34551090的博客

启动前斜坡输入，待输出值接近输入值时，启用PI闭环，可以降低系统振荡。

输入整形技术可以对输入轨迹二次优化，对机械臂的振动抑制有良好的效果，其本质是一种特定频率的滤波器或者说陷波器。下面采用matlab的脚本函数实现，并针对二阶欠阻尼系统仿真验证。

DSP280039C芯片ePWM模块的一些说明。

磁通水平的降低不可避免的带来转矩输出能力的减弱，系统的动态响应速度就会明显低于标准矢量控制恒额定磁链运行的情况，出现动态速降大、加速缓慢等问题。在负载转矩突然增大的动态过程中，由于瞬时电磁转矩低于负载转矩，必然导致瞬时转速下降。

电动汽车的电驱动系统主要由驱动电机、功率变换器和控制器三大部分组成。驱动电机主要采用PMSM、开关磁阻电机、IM等交流电驱动系统。

实验情况下，对比不同的观测器计算频率下，观测效果的差异。图中红色为观测值。速度环内计算(8KHz)速度环内计算，加400Hz低通滤波电流环内计算(16KHz)在观测器带宽相同的情况下，计算频率越高观测效果越好。...

ZV输入整形、ZVD输入整形的仿真。

matlab内置的离散化传递函数的系数表示多为科学计数法，一些情况下会损失参数精度，导致离散化之后的参数有可能得不到想要的结果。通过设置syms 变量，将z变换之后的离散化系数表示为整数，便于编程实现。matlab内置方法Pp = tf(2,[0.015 0.01 2])Gpp = c2d(Pp,0.001)[num1,den1] = tfdata(Pp)step(Gpp)Gppp = c2d(Pp,0.001,'tustin')编程实现% z 变换计算方法disp('要离散化的传递函

直流电机电压到角速度之间的传递函数：反电势常数：Kb,力矩常数：Km,阻尼系数：Kf将物理参数建模为百分比不确定性模型。R = ureal('R',2,'Percentage',40);L = ureal('L',0.5,'Percentage',40);K = ureal('K',0.015,'Range',[0.012 0.019]);Km = K; Kb = K;Kf = ureal('Kf',0.2,'Percentage',50);J = ureal('J',0.02,'Perc

slLinearizer在Simulink模型和线性化命令getIOTransfer，getLoopTransfer，getSensitivity和getCompSensitivity之间提供接口。使用slLinearizer可以有效地批量线性化模型。可以配置slLinearizer接口以在一系列操作点处线性化模型，并指定模型参数值的变化。使用接口分析点和永久开口从模型中获取任何开环或闭环传递函数的线性化。分析线性化模型的稳定性或时域或频域特征。用addPoint，addOpening，removePoi

系统的H∞范数对应于bode图中幅值曲线的峰值，而系统的H2范数则对应于bode图中幅值曲线下方的面积。H∞范数不超过一个上界，H2范数尽可能小，以保证系统对于不确定性具有鲁棒稳定性，并表现出更好的性能。在状态反馈情况下，闭环系统的H∞性能并不能通过增加控制器的阶数来加以改进，因此，系统的H∞状态反馈控制器，总是能够选择一个静态控制律。Matlab中计算Hinf最优控制器命令为：hinfsyn 或者 hinflmi。连续系统控制器求解举例：% hinflmiclear;clc;A = [0];

设计一个输出反馈系统：F = K(s)y。m1 = 1.5e3;m2 = 1e4;k1 = 5e6;k2 = 5e5;b1 = 1.7e3;b2 = 50e3;A = [0 0 1 0; 0 0 0 1; -(k1+k2)/m1 k2/m1 -(b1+b2)/m1 b2/m1; k2/m2 -k2/m2 b2/m2 -b2/m2];B = [b1/m1 0; 0 0; k1/m1-(b1*(b1+b2))/(m1*m1) -1/m1; (b

针对上述控制结构图，利用matlab整定参数。%% Tuning Control Systems with SYSTUNE% systuneWorkflowExample.mG = linsys;C0 = tunablePID('C','pi'); % tunable PIa = realp('a',1); % 参数化F0 = tf(a,[1 a]); % 滤波器结构AP = AnalysisPoint('u'); % 断点T0 = feedback(G*AP*C0,.

文章目录matlab求解系统方程线性齐次状态方程的解线性非齐次状态方程的解注意点matlab求解系统方程线性齐次状态方程的解syms s t x0 tao phi phi0;A = [0 1; -2 -3];I = [1 0; 0 1];E = s * I - A;C = det(E);D = collect(inv(E));phi0 = ilaplace(D);x0 = [1; 0];x = phi0 * x0;线性非齐次状态方程的解syms s t x0 x tao phi

现代机器人控制的基础是模型。最重要的模型是运动学模型，包括刚体动力学模型和弹性动力学模型。通过可配置的模型，有可能用同一种方法控制各种类型的机器人。ABB公司采用模型配置方法，可以控制一系列机器人。基于模型的控制包括基于模型的轨迹生成和基于模型的轴控（QuickMove）。基于模型的轨迹生成轨迹生成，通过在线机器人速度和加速度优化来获得。生成路径的任务可以表述为：必须严格遵循用户指定的路径，并且只有在机器人运动受到机器人组件的约束以机械方式或电气方式限制机器人运动的情况下，才必须降低指定速度。一些

% 两种两惯量柔性关节建模的区别% 1. 阻尼等效到两端； 2. 阻尼等效到中间柔性体。Ks=5;J=0.04*0.09;B=0.03;h=1/4000;num1=[B Ks];den1=[J B Ks];y2=tf(num1,den1);num2=[Ks];den2=[J B Ks];y1=tf(num2,den2);bode(y1);hold on;bode(y2);yd1=c2d(y1,h);yd2=c2d(y2,h);figure;bode(yd1);hold on;bode(yd2

离散系统零阶保持器（ZOH)对系统的影响零阶保持器（ZOH)对系统的影响粗略的看，视为在系统中加了一个延迟时间为 0.5Ts 的纯延时环节。模不变，相角延迟，相位裕度有所损失，系统的稳定程度降低，动态性能指标变差。加入ZOH不影响系统的阶数，不改变开环极点，只改变开环零点。零阶保持器之所以使用广泛，是因为便于实现。计算机计算的输出会暂时存储在寄存器中，需要读取时，也是从寄存器中读取，上一拍与下一拍修改之前的信号都是定值，因此，读取时就相当于实现了零阶保持器的功能。...