ROS笔记（3） Melodic 的安装和配置

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1. Ubuntu18.04的安装

ubuntu18.04安装的步骤就省略了，ubuntu官网下载地址：https://www.ubuntu.com/download
安装完成后，修改Ubuntu 18.04的默认源为国内的源，以中科大的源为例：
编辑/etc/apt/sources.list文件：

$ sudo nano /etc/apt/sources.list

注释原文件的所有内容，在添加下列代码：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

之后再执行国际惯例命令：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

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2. ROS Melodic 安装

1. 配置系统的软件和更新 设置 下载自 中国的服务器
   

2. 添加中科大的ROS镜像源

   $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

3. 配置key

   $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   

4. 更新并安装完全版

   $ sudo apt-get update
   $ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
   

   如果出现

    由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
   

   需添加配置

   $ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
   

   最后的码，根据不同的提示进行修改

5. 初始化rosdep

   $ sudo rosdep init
   $ rosdep update
   

6. 初始化环境

   $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   $ source ~/.bashrc
   

7. 安装额外依赖包

   $ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

8. 发布ros

   $ roscore
   

9. 创建工作空间

   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_init_workspace
   

10. 编译工作空间

    $ cd ..
    $ catkin_make
    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
    

11. 打开新的终端

    $ roscore
    

    开启master、rosout等，出现下图：
    

12. 第二次打开终端

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    此时出现了小乌龟：
    

13. 第二次打开终端

    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    此时，可以通过键盘方向键控制乌龟运动：
    

14. 添加功能包到 ~/catkin_ws/src （自行添加功能包）

15. 编译功能包（自行添加功能包）

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make
    

16. 安装额外依赖包

    $ sudo apt-get install ros-melodic-arbotix-* ros-melodic-map-server ros-melodic-navigation ros-melodic-robot-pose-ekf ros-melodic-moveit ros-melodic-serial
    

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3. ROS 多机通讯设置

参考 ROS笔记（2） Kinetic 的安装和配置 中的 3.ROS 多机通讯设置

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参考：

ROS官方wiki

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相关推荐：

ROS笔记（2） Kinetic 的安装和配置
ROS笔记（1） ROS 简介

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谢谢！