【ROS理论与实践-赵虚左老师】Chap4 ROS运行管理

引言

4.1 ROS元功能包

新建元功能包时可以不添加任何依赖

4.2 ROS节点运行管理launch文件

、

4.2.1 launch文件标签之launch

4.2.2 launch文件标签之node

标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

4.2.3 launch文件标签之include

4.2.4 launch文件标签之remap

关于话题 只要某个节点运行后，其中的话题名称都可以通过rostopic list列举出来

4.2.5 launch文件标签之param

有两种方式

1.声明在launch标签下
2.生命在node下

4.2.6 launch文件标签之rosparam

YAML文件

加载 导出 删除

（需要新开终端窗口）

4.2.7 launch文件标签之group

组的使用，当节点比较多的时候，我们可以分组管理。让ros中的层级结构看上去更加清晰，另外 通过ns的设置，可 以 避 免 重 名 问 题

4.2.8 launch文件标签之arg（参数）

解决重名问题

4.3 ROS工作空间覆盖（功能包的重名——P156）

有安全隐患 要尽量避免这种情况

最后刷新环境变量的 优先级最高

解决重名问题

联系现实生活中一个班级重名的问题解决方法，解决这类问题主要有两种方法：（对节点 话题 参数均适用）

1.起别名

2.加前缀（这里叫做命名空间 namespace）

4.4 ROS节点名称重名

联系现实生活中一个班级重名的问题解决方法，解决这类问题主要有两种方法：
1.起别名
2.加前缀（这里叫做命名空间 namespace）

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4.4.1 rosrun设置命名空间与重映射

rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1 
rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t2 

4.4.2 launch文件设置命名空间与重映射

4.4.3 编码设置命名空间与重映射

4.5 ROS话题名称设置

4.5.1 rosrun设置话题重映射

4.5.2 launch文件设置话题重映射

4.5.3 编码设置话题名称

三种类型的话题

全局话题

相对话题

私有话题

4.6 ROS参数名称设置

4.6.1 rosrun设置参数

默认情况下是一种私有的方式设置参数名

4.6.2 launch文件设置参数

4.6.3 编码设置参数

编码的方式可以更方便的设置:全局、相对与私有参数。
ros 功能包名 可执行文件 __ns:=命名空间

ROS 分布式通信

4.8 本章小结