ORB-SLAM2项目实战(4) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建

已于 2024-06-11 16:30:25 修改
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分类专栏： SLAM项目实战 文章标签： ORB-SLAM2 c++ 计算机视觉
于 2023-06-16 09:41:50 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41921826/article/details/131012835
版权
本文档详细介绍了在ROS环境下运行ORB-SLAM2进行稠密地图重建的步骤，包括创建工作空间、修改CmakeList.txt、编译、下载bag文件和编写roslaunch文件。同时，针对运行过程中可能出现的报错1至报错5，提供了相应的解决办法，如链接g2o库、处理ROS与OpenCV版本不一致、解决python版本问题、修正话题名称以及处理深度图异常点云等。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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1 运行步骤

(1) 创建工作空间

(2) 修改CmakeList.txt

(3) 编译

(4) 下载bag文件

(4) 编写roslaunch文件

2 运行报错

报错1：

报错2：

报错3：

报错4：

报错5：

3 百度网盘代码下载链接

 

ROS学习文档：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

 

1 运行步骤

(1) 创建工作空间

mkdir -p /orbslam2_ws/src
cd /orbslam2_ws/src
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash
cd /orbslam2_ws/src
//将稠密建图的代码复制到/src目录下
cd ..
catkin_make
source ./devel/setup.bash

(2) 修改CmakeList.txt

修改在/Examples/ROS/ORB-SLAM2下的CmakeList.txt
 


                

        

    

  


        

            

                

                

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（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

				
			

			

				

					weixin_30552635的博客
				

				

					05-21
					
					2172
					
				

			

		

		

			
				
ORBSLAM2运行ROS节点障碍
　　ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不过，为了方便，笔者主要测试了它在ROS下的应用程序，因为笔者的摄像头是用ROS提供的openni2来驱动的，所以可以利用相机主题直接为ORBSLAM2提供输入图像。不过，笔者在跑通这个程序的过程中遇到了一些障碍，所以在...

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
orb特征 稠密特征_一种基于ORB-SLAM2的双目三维稠密建图方法与流程

				
			

			

				

					weixin_39891158的博客
				

				

					12-21
					
					1673
					
				

			

		

		

			
				
本发明属于机器人同步定位与地图创建领域，涉及一种基于ORB-SLAM2的双目三维稠密建图方法。背景技术：同步定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是指移动机器人在没有环境先验信息的情况下，通过自身搭载的传感器，于运动过程中建立所处环境的地图模型，同时估计自身的运动。SLAM同时包含定位与建图两个问题。被认为是实现机器人自主性的关键问题...

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
Ubuntu20.04下ORB-SLAM2稠密建图+octomap生成八叉树地图（上）

				
			

			

				

					qq_45509667的博客
				

				

					05-09
					
					6713
					
				

			

		

		

			
				
最近用orb-slam2跑了一下自己的数据集，由于是稀疏点云建图，效果并不是很理想，看到别人建的稠密点云地图效果还可以，就想着看看效果，参考了网上很多大佬的博客，也踩了不少坑，为避免遗忘，索性记录下来。

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2实时稠密地图，解决运行报段错误（核心已转储）运行数据集时出现段错误，出现可视化界面后闪退（添加实时彩色点云地图+保存点云地图）；D435i稠密建图

				
			

			

				

					u013454780的博客
				

				

					09-19
					
					5983
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了在运行ORBSLAM2_with_pointcloud_map时可能出现的段错误（核心已转储）问题，并提供了解决方法。我们还讨论了如何实现ORB-SLAM2实时稠密地图，包括添加实时彩色点云地图和保存点云地图的步骤。这篇博客将帮助您克服ORBSLAM2_with_pointcloud_map的运行障碍，使您能够成功使用这一功能强大的SLAM系统。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
视觉SLAM在定位与建图中的实现机制详解——以ORB-SLAM2 RGB-D相机为例

				
			

			

				

					m0_73640344的博客
				

				

					03-18
					
					1342
					
				

			

		

		

			
				
视觉同步定位与建图（Visual Simultaneous Localization and Mapping，视觉SLAM）技术通过处理视觉传感器（如RGB-D相机）获取的图像数据，实现设备在未知环境中的实时定位与高精度地图构建。本文将深入探讨视觉SLAM的工作流程与核心原理，重点分析ORB-SLAM2在RGB-D相机环境下的具体实现过程，并通过详细示例说明其应用。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros下运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图（带回环检测）

				
			

			

				

					weixin_44331641的博客
				

				

					06-09
					
					2833
					
				

			

		

		

			
				
可能还会有libboost_filesystem.so.1.58.0和libopencv_core3.so.3.3出现同样的错误，同样是用该方法先找到该文件在系统中的所在位置，然后建立软链接。第三条语句在/home/ybl/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下重新打开终端执行，按下空格键后图像显示在可视化窗口中。viewer画面只有三色坐标轴，不显示点稠密点云图，按下r键即可出现，重新运行，大功告成！就依次编译，这样的话就能通过了，很奇怪不知道为什么。

			
		

	





	

		

			

				
					
orbslam2稠密版建图

				
			

			

				

					darren_pty
				

				

					10-19
					
					8003
					
				

			

		

		

			
				
slam

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS配置ORB_SLAM2

				
			

			

				

					weixin_43828675的博客
				

				

					03-29
					
					2875
					
				

			

		

		

			
				
准备工作
ORB_SLAM2/ROS的安装，具体安装流程博主之前写过，读者可以自行阅读。
 
添加环境变量

cd ~
gedit .bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
其中PATH为ORB_SLAM2的安装路径
 

编译ROS文件

cd ORB_SLAM2的目录下
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

 
安装摄像头驱动功能包
编译usb_ca

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM3-ROS版本（带稠密点云地图）

				
			

			

				

					08-04
				

			

		

		

			
				
git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS 针对上面的连接下载不下来文件的情况，上传ORB_SLAM3_ROS代码，该代码包括RGBD稠密建图的程序

			
		

	





	

		

			

				
					
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现

				
			

			

				

					07-24
				

			

		

		

			
				
这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu22.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装时遇到的相关问题

				
			

			

				

					2301_76582976的博客
				

				

					09-15
					
					1709
					
				

			

		

		

			
				
22.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行问题

			
		

	





	

		

			

				
					
orb_slam_ros:带有ROS接口的ORB_SLAM2

				
			

			

				

					05-11
				

			

		

		

			
				
Orb_slam2_ros
 具有ROS接口的ORB_SLAM2此存储库是ROS中的ORB-SLAM2的简单演示。 从SLAM生成的数据（例如相机姿态，关键帧轨迹和点云）将发布在ROS中。
 在此根目录中独立编译Pangolin
 运行build.sh来编译项目
运行启动文件
roslaunch orb_slam_ros orb_slam_stereo.launch用于启动立体声节点
roslaunch orb_slam_ros orb_slam_mono.launch用于启动单节点

			
		

	





	

		

			

				
					
SLAM-在英伟达JetsonTX1上运行带有GPU加速的ORB-SLAM2+ROS-优质项目实战-毕业设计.zip

				
			

			

				

					10-20
				

			

		

		

			
				
该文件涉及的关键知识点包括SLAM技术的原理与应用、GPU加速对SLAM性能的提升、ORB-SLAM2算法的实现和优化、ROS系统的使用以及在英伟达Jetson TX1平台上进行SLAM项目实战和学术研究。这一系列技术的结合，为用户提供...

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2构建稠密地图 ros-kinetic 深度相机

				
			

			

				

					m0_50068884的博客
				

				

					03-27
					
					7421
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2构建稠密地图
参考如下链接：
orbslam2详细
编译过程问题：
1、orbslam2 编译1
build.sh
将j1改为j2可以避免卡死
make -j2

2、build_ros.sh
/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libb

			
		

	





	

		

			

				
					
视觉SLAM | 在ROS上运行ORB-SLAM2

				
			

			

				

					白鸟无言的博客
				

				

					07-31
					
					7149
					
				

			

		

		

			
				
本文直接使用的github上的orb_slam_2_ros实现在ROS上运行ORB-SLAM2，这个ros包能够得到相机的位姿以及稀疏点云，而且删掉了对Pangolin的依赖，进行可视化时要用RViz。
运行环境

硬件环境：Intel Up2、Realsense D435i
软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic、librealsense2.29、realsense-ros2.2.9

安装依赖项
安装Eigen3
这是矩阵运算用到的库，下载地址： http://eigen.tuxfam

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS调用ORB-SLAM2

				
			

			

				

					陈建驱的博客
				

				

					04-13
					
					1786
					
				

			

		

		

			
				
个人博客：http://www.chenjianqu.com/

原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-106.html

在博文<ORB-SLAM2编译安装>中，我们编译安装了ORB-SLAM2，也运行了其自带的ROS例程。但是该ROS程序基于rosbuild编译，而我们现在更多的使用catkin，参考作用有限。这篇文章记录了基于ROS调用ORB-S...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS进阶学习（七）-- ORB_SLAM2实战（一）

				
			

			

				

					weixin_40641902的博客
				

				

					05-17
					
					1272
					
				

			

		

		

			
				
这是重装系统后第一次泡ORB_SLAM2,把遇到的问题以及解决方法记录一下，方便以后查阅，另外很多人学ORB_slam只是跑个DEMO，并没有去实战应用，现在刚好有一些想法和思路会在这几篇博客进行更新。平台：ubuntu 16.04ROS:kineticopencv 2.4.9.1(Required at leat 2.4.3. Tested with OpenCV 2.4.11 and Open...

			
		

	





	

		

			

				
					
从0开始，在ROS上运行ORB_SLAM2

				
			

			

				

					qq_41509930的博客
				

				

					08-23
					
					825
					
				

			

		

		

			
				
打开后，点击Add->By topic，选择orbslam2节点发布的pose、PointCloud2等话题，就可以显示相机位姿和稀疏点云。软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic 、librealsense、realsense-ros。然后在realsense_ws工作空间中重新编译一遍，解决上述问题。别的电脑也编译过貌似没出现过这种问题，应该与cmake版本有关。当然也可以使用catkin_make来编译。打开一个新终端，打开小海龟仿真节点。再打开一个终端，启动海龟控制节点。

			
		

	





	

		

			

				
					
ORBSLAM2实验记录(1)——稠密建图

				
			

			

				

					weixin_52379562的博客
				

				

					07-22
					
					8200
					
				

			

		

		

			
				
近期又重新拾起ORBSLAM2的学习，换装了Ubuntu16.04，配置环境的bug比18.04少了不少，可以说是一路顺利，关于环境配置的问题，网络上可以说是众说纷纭，如果你打算使用Ubuntu16.04，可以参照我的配置经验，从18.04配置了两次的经验，转到16.04可以说是老手了，之后会记录一篇配置教程，供各位参考。...............

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境ROS实时运行ORB-SLAM

					
最新发布

				
			

			

				

					03-20
				

			

		

		

			
				
### 配置 ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3 运行环境

要在 Ubuntu 20.04 上成功配置 ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3 并使其与 ROS 实现无缝集成，需遵循以下方法：

#### 安装依赖项
首先安装必要的软件包和工具链。这些包括编译器、构建工具以及 OpenCV 等库的支持。

```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake git libeigen3-dev libsuitesparse-dev \
libopencv-dev python3-catkin-tools ros-noetic-* -y
```

上述命令会安装 CMake、Eigen 库、SuiteSparse 数学优化库、OpenCV 开发版本以及其他 ROS Noetic 所需的相关组件[^1]。

#### 下载并编译 ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3
克隆官方仓库到本地目录，并按照说明完成源码的下载与编译过程。

对于 **ORB-SLAM2**:

```bash
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
```

而对于 **ORB-SLAM3**, 类似操作适用于此项目结构:

```bash
git clone https://github.com/UZI-CVSLAB/orb_slam3_ros.git
cd orb_slam3_ros/
catkin_make
source devel/setup.bash
```

注意，在此过程中可能遇到路径设置问题；确认最终生成可执行二进制文件位于指定位置 `PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS` 即表明正确无误。

#### 启动节点和服务
为了验证整个系统的功能正常与否，可以开启多个终端窗口来分别启动不同的服务端口及数据流处理程序。

在一个新的 Terminal 中输入以下指令初始化核心通信框架：
```bash
roscore
```

接着于第二个 Tab 页面加载预先录制好的传感器数据集用于测试目的：
```bash
rosbag play MH_01_easy.bag --clock
```

最后一步是在第三个独立 Session 内调用实际算法逻辑模块本身：
```bash
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml
```
以上三步共同协作实现了完整的视觉里程计解决方案演示效果展示[^2]。

通过这样的方式不仅完成了基础软硬件平台准备工作还确保了各子系统之间良好交互性能达到预期目标——即支持实时定位映射任务需求满足条件下的高效运作模式转换机制形成闭环控制体系架构设计思路清晰明确易于维护扩展性强等特点优势明显突出表现优异值得推广普及应用价值极高前景广阔未来潜力无限！

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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